Začínáme s ROS Melodic na Raspberry Pi 4 Model B: 7 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Autor: shahizat Moje osobní webová stránka Sledovat více od autora:

O: Inženýr řídicích systémů a robotiky, [email protected] Více o shahizat »

Robot Operating System (ROS) je sada softwarových knihoven a nástrojů používaných k vytváření robotických systémů a aplikací. Současná verze ROS pro dlouhodobé služby je Melodic Morenia. ROS Melodic je kompatibilní pouze s Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Běží však také na systémech Linux a Mac OS X, Android a Windows. A podporuje pouze 64bitové operační systémy. Nejprve musíme nainstalovat 64bitovou verzi Ubuntu. Poté budeme moci nainstalovat ROS. Pokud chcete používat 32bitovou architekturu, budete muset nainstalovat ROS ze zdroje. Není to těžké, ale bude trvat dlouho, než vše zkompilovám.

Naštěstí existuje způsob, jak do vašeho Raspberry Pi 4 Model B. Podrobnější informace naleznete zde.

V této příručce se naučíte, jak připojit LiDAR k Raspberry Pi 4 Model B pomocí middlewaru ROS Melodic na Ubuntu Desktop 18.04.3. Vše, co budete potřebovat, je karta microSD s minimálně 32 GB, čtečka karet microSD, Raspberry Pi 4 Model B a RPLidar A1M8. RPLIDAR je levný snímač LIDAR od společnosti Slamtec vhodný pro vnitřní robotické aplikace.

Krok 1: Nainstalujte si Ubuntu Desktop 18.04.3 na Raspberry Pi 4 Model B

• Stáhněte si obrázek Ubuntu Server 18.04.3. Klikněte zde pro stažení.
• Flashujte kartu microSD pomocí Etcher.
• Připojte monitor a klávesnici k desce
• Vložte kartu microSD do svého Raspberry Pi 4
• Zapněte to
• Výchozí přihlašovací údaje pro přihlášení jsou:

přihlášení do ubuntu: ubuntu

Heslo: ubuntu

• Výchozí heslo budete muset změnit na něco jiného.
• Aktualizujte a upgradujte svůj Ubuntu pomocí nejnovějších balíků zadáním níže uvedených příkazů. Otevřete terminál a spusťte následující příkaz:

sudo apt-get update

Příkaz Next aktualizuje seznam dostupných balíčků a jejich verzí.

sudo apt-get upgrade

Krok 2: Přečtěte si data ze svého RPLiDAR

Připojte svůj RPLiDAR k Raspberry Pi 4 Model B pomocí kabelu Micro USB. Blikající zelené světlo indikuje normální aktivitu senzoru.

Jakmile připojíte RPLiDAR k Raspberry Pi, zadejte následující příkazový řádek a zkontrolujte oprávnění:

Otevřete terminál a spusťte následující příkaz.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Výstup následujícího příkazu musí být:

crw-rw ---- 1 kořenový dialog 188, 0 3. ledna 14:59 ttyUSB

Chcete -li změnit oprávnění, spusťte příkaz níže:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Nyní můžete pomocí tohoto portu USB číst a zapisovat na zařízení. Ověřte to pomocí výše uvedeného příkazu:

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 Jan 3 14:59 ttyUSB0

Jakmile jsou oprávnění nakonfigurována, musíte si stáhnout a nainstalovat balíčky ROS.

Krok 3: Instalace ROS Melodic na Raspberry Pi 4 Model B

Nyní jsme připraveni nainstalovat balíčky ROS na Ubuntu 18.04 LTS na základě Raspberry Pi 4. Nastavte Raspberry Pi tak, aby přijímal software z packages.ros.org zadáním následujícího příkazu na terminálu:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Před spuštěním instalace by měl být do Ubuntu přidán následující klíč, který zajistí, že stahování pochází z autorizovaného serveru. Spusťte níže uvedený příkaz na terminálu:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

A uvidíte následující výstup:

Spuštění: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: klíč F42ED6FBAB17C654: importován veřejný klíč „Open Robotics“

gpg: Celkový počet zpracovaných: 1

gpg: importováno: 1

Dalším krokem je aktualizovat seznam balíků pomocí následujícího příkazu:

sudo apt upgrade

Pokud v terminálu uvidíte následující chybu:

Čtení seznamů balíčků… Hotovo

E: Nelze získat zámek/var/lib/apt/seznamy/zámek - otevřít (11: Zdroj dočasně nedostupný)

E: Nelze zamknout adresář/var/lib/apt/listy/

Lze to vyřešit spuštěním následujícího příkazu:

sudo rm/var/lib/apt/listy/zámek

Spusťte znovu sudo apt upgrade. K dispozici jsou tři předbalené verze ROS. Který z nich si vyberete, bude záviset na vašich potřebách pro počítač, na který instalujete ROS.

• Kompletní instalace na plochu
• Instalace na plochu
• Základna ROS

ROS Desktop Full je úplnější balíček, ale nedoporučuje se pro jednodeskové počítače, jako jsou Raspberry Pi nebo Nvidia Jetson Nano. Nainstaluje se tedy instalace na plochu. Instaluje veškerý software, nástroje, algoritmy a simulátory robotů pro ROS, včetně podpory pro rqt, rviz a další užitečné balíčky robotiky. Instalaci ROS Melodic Desktop Install můžete nainstalovat zadáním následujícího příkazu:

sudo apt install ros-melodic-desktop

Poté, co napíšete příkaz a stisknete Enter, stiskněte Y a na dotaz, zda chcete pokračovat, stiskněte Enter.

Krok 4: Závislosti ROS

RosDep je nástroj, který vám umožní snadno nainstalovat systémové závislosti.

K inicializaci RosDep použijte v terminálu následující příkaz:

sudo rosdep init

Uvidíte následující výstup:

Napsal /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Doporučeno: prosím spusťte

aktualizace rosdep

Další krok ke spuštění pod příkazem:

aktualizace rosdep

V terminálu se může zobrazit následující chyba:

aktualizovaná mezipaměť v /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

CHYBA: Ne všechny zdroje bylo možné aktualizovat.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Znovu spusťte aktualizaci rosdep, dokud chyba nezmizí. V mém případě to bylo provedeno 3krát.

Krok 5: Konfigurace prostředí

Máme nainstalovaný ROS a závislosti. Pojďme nakonfigurovat naše prostředí. ROS je nainstalován na/opt/ros/melodic. Aby byly příkazy ROS k dispozici, je nutné zdrojový soubor získat v instalační složce.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Potom v terminálu spusťte následující příkaz:

zdroj ~/.bashrc

Zde je poslední krok instalačního procesu. Zkontrolujte, jakou verzi ROS máte nainstalovanou. Pokud vidíte svou verzi ROS jako výstup, gratulujeme vám, že jste úspěšně nainstalovali ROS. Spusťte níže uvedený příkaz:

rosversion -d

Pokud je vše v pořádku, zobrazí se následující obrazovka:

melodický

Nyní je Raspberry Pi 4 připraven spouštět balíčky ROS.

Krok 6: Testování funkčnosti ROS

Vyzkoušejte některé příkazy ROS, abyste se ujistili, že instalace byla úspěšně dokončena. Provedeme následující příkazy, abychom zkontrolovali, zda je instalace správná. Jednoduchý způsob, jak zkontrolovat funkčnost ROS, je použít simulátor turtlesim, který je součástí instalace ROS.

Otevřete terminál a spusťte následující příkaz:

roscore

Pokud vše proběhne správně, na aktuálním terminálu získáte následující výsledek:

… Přihlašování do /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Kontrola využití adresáře protokolu v disku. Může to chvíli trvat.

K přerušení stiskněte Ctrl-C

Provedena kontrola využití disku na disku. Využití je <1 GB.

spuštěn roslaunch server https:// ubuntu: 37629/

ros_comm verze 1.14.3

SOUHRN

========

PARAMETRY

* /rosdistro: melodický

* /rosversion: 1.14.3

UZLY

automatické spuštění nového masteru

proces [master]: začíná pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

nastavení /run_id na d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

proces [rosout-1]: začíná pid [3585]

spuštěna základní služba [/rosout]

Spusťte novou výzvu terminálu a spusťte na terminálu níže uvedený příkaz:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Pokud je vše v pořádku, zobrazí se následující obrazovka:

Gratulujeme! S instalací ROS jsme skončili.

Krok 7: Konfigurace pracovního prostoru Catkin a vizualizace dat

Musíte vytvořit a nakonfigurovat pracovní prostor Catkin. Catkin workspace je adresář, ve kterém můžete vytvářet nebo upravovat stávající balíčky catkin.

Nainstalujte následující závislosti. Otevřete nový terminál a zadejte:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Vytvořte kořenový adresář a zdrojové složky:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Tento pracovní prostor lze zkompilovat, i když je prázdný.

Přejděte do zdrojové složky pracovního prostoru catkin, který jste právě vytvořili. Ve svém terminálu spusťte

cd ~/catkin_ws/src

Klonujte úložiště github balíčku RPLIDAR ROS.

klon git

A pak

cd ~/catkin_ws

Potom spusťte catkin_make a zkompilujte si pracovní prostor pro catkin.

catkin_make

Poté spusťte zdrojové prostředí pomocí aktuálního terminálu. Nezavírejte terminál.

zdroj devel/setup.bash

Chcete -li spustit ROS, spusťte na novém terminálu následující příkaz:

roscore

V terminálu, ze kterého jste získali prostředí, spusťte níže uvedený příkaz:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Poté se otevře instance Rviz s mapou okolí RPLIDAR.

Pokud se chcete o Rvizu dozvědět více, přečtěte si tento návod.

To je pro dnešek vše! ROS Melodic máte nainstalovaný a připravený k použití! Doufám, že jste našli tento návod užitečný a děkuji za přečtení. Pokud máte nějaké dotazy nebo zpětnou vazbu? Zanechte komentář níže. Zůstaňte naladěni!