Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-13 06:57
Forward Kinematic se používá k nalezení hodnot koncového efektu (x, y, z) v 3D prostoru.
Krok 1: Základní teorie
Dopředná kinematika v zásadě využívá teorii goniometrie, která je kombinovaná (kloubová). Pomocí parametrů délka (r) a úhel (0) lze znát polohu koncového efektu, konkrétně (x, y) pro 2D prostor a (x, y, z) pro 3D.
Krok 2: Model
Předpokládá se model s teta1 (0 stupňů), teta1 (0 stupňů), teta2 (0 stupňů), teta3 (0 stupňů), teta4 (0 stupňů). A délka a1-a4 = 100 mm (lze libovolně měnit). Úhly a délky lze simulovat v aplikaci Excel (soubor ke stažení).
Krok 3: Koncový efekt
Z matice nad je vzorec simulován pomocí Excelu.
Krok 4: Simulace aplikace Excel
V aplikaci Excel1 je základní teorie reference. Pro úhly a délky může
upravit podle potřeby. Což bude později známý End Effector (xyz). Pro Excel je systém, který jsem vytvořil.
Krok 5: Arduino diagram a systém
Dodávky: 1. Arduino Uno 1 ks
2. Potenciometr 100k Ohm 5 ks
3. Kabel (potřebný)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Processing)
5. USB kabel
6. Cardbard (potřeba) Arduino Uno jsem vložil do použitého PLC boxu, abych se vyhnul statické elektřině. Schémata zapojení viz obrázek. Pro hardwarový systém voru Forward Arm Kinematic v souladu se systémem, který byl vyroben.
Krok 6: Nahrání programu Arduino
Soubory programu Arduino jsou v souboru ke stažení.
Krok 7: Zpracování simulace
Program na soubor stažen.
Krok 8: Konečný
Odkaz: 1.
2. Teorie (při stahování souboru)
3.