Skála: 8 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:24

Tento robot je řízen vizuálním základním programem (přes sériový port) a může se pohybovat ve třech různých rychlostech signálem modulovaným šířkou pulzu (PWM) generovaným mikrokontrolérem PIC (16F877). Robota lze provozovat ve dvou režimech, v režimech „normální ovládání“a „sledování světel“. V normálním režimu ovládání může robot přenášet předměty o velikosti 3 - 18 cm z místa na místo do 150 m. vzhledem k tomu, že v režimu sledování světla sleduje světlo v temné místnosti. Bylo použito mnoho senzorů, například světelné senzory; snímač náklonu, snímání zastaveného proudu, snímání úrovně baterie a některé koncové spínače a dotykové senzory používané v ruce. Dokáže udržet konstantní rychlost, když jede na kopec (nakloněný) a automaticky zapne světlo, když se setmí. Aby byl IO v bezpečí, odpojí proud, když je zaseknutý, a ruka se zastaví, když něco drží. Byly použity 4 stejnosměrné motory ovládané mikrokontrolérem PIC 16F877 a 3 obvody ovladače motoru. Trvalo to asi 4 měsíce a stálo to asi 600 $

Krok 1: Navrhněte projekt

v počáteční fázi byl poskytnut návrh projektu. hlavně definování blokového diagramu; viz obrázek.

V této fázi je vyžadován podrobnější schéma zapojení, ale aby to bylo usnadněno, identifikovaly se tyto hlavní moduly: 1. Mikrokontrolér 2. Senzory 3. Motory 4. Bezdrátový obvod 5. Program pro PC. Byl také proveden 3D design, viz obrázek.

Krok 2: Vyberte zařízení a součásti

V této fázi by měl projektant vybrat zařízení a součásti potřebné k sestavení robota.

To zahrnuje: bezdrátový obvod (moduly MAX232, LM331, FM vysílač a přijímač), motory (4 stejnosměrné motory), obvod ovladačů motorů (můstek H), mikrokontrolér PIC (16F877), baterie, regulátory napětí (MC7805), mikrospínače, Fotorezistory, Snímač náklonu … atd. Je důležité porozumět vyčíslitelnosti těchto zařízení a jejich vzájemné spolupráci.

Krok 3: Mikrokontrolér

Tento krok je nejdůležitějším krokem. na začátku by měly být identifikovány kódy, které budou přijímány a přenášeny z PIC.

Začněte připojovat komponenty k příslušným kolíkům PIC a naprogramujte mikrokontrolér. To může vyžadovat vybudování malých obvodů pomocí regulátorů, odporů, senzorů … atd.

Krok 4: Napište počítačový program

Program byl napsán na vizuální bázi.

Komunikace byla navázána prostřednictvím RS-232. Použití MSComm k odeslání dat do mikrokontroléru konfigurací nastavení (číslo portu, přenosová rychlost, paritní počet datových bitů, stop bity). Použil jsem 8bitová data s jedním stop bitem a paritou při přenosové rychlosti 9600 bps.

Krok 5: Postavte tělo

Dobrý design těla je důležitý. Také výběr uspořádání kol viz obrázek.

Robot byl postaven poté, co se ujistil, že programy fungují dobře. Tento krok lze provést také před programováním.

Krok 6: Sestavte bezdrátový obvod

Budování bezdrátového obvodu může být nezávislé. V počáteční fázi jsem použil drát k propojení počítače s robotem a po dokončení robota byl integrován bezdrátový obvod.

Krok 7: Integrujte

Toto je okamžik, kdy jsme integrovali naše komponenty a testovali robota.

Krok 8: Programový kód mikrokontroléru

; *************** FINÁL *************************************** p = 16f877 zahrnout radix decibely "V" << 8 | "1"; Verze č. Konfigurace _CP_OFF & _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC; ********** hlavní proměnná **************************** cblock 0x20; začátek oblast 0 ram RAM INPUT_VAR L1 L2 X SPEED11 SPEED12 SPEED21 SPEED22 MSTOP LDET LR1 LR2 endc; ********** start hlavního programu **************** start BSF STAV, RP0 BCF STAV, RP1 MOVLW 0X40 MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF; PORT A IS I MOVWF TRISA MOVLW 0X00; PORT B IS O MOVWF TRISB MOVLW 0XF0; PORT C IS I/O MOVWF TRISC MOVLW 0XF0 TRISD MOVLW 0X07; PORT E IS I MOVWF TRISE BANKSEL OPTION_REG BCF OPTION_REG, T0CS BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0; ************************** ******************; ****************************** ************ ČEKEJTE BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BTFSS LDET, 0 BCF PORTB, 7 MOVLW 0X00 MOVF MSTOP MOVF LDET BANKSEL INTCON BCF INTCON, GIE BANKSEL TXSTA BSF TXSTA, BRGH MOVLW 0X40 MOVWF SPBRG BCF TXSTA, SYNC BANKSEL RCSTA BSF RCSTA, SPEN BTFS, OERR GOTO CLROE BANKSEL PIE1 BSF PIE1, RCIE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, RX9 BSF RCSTA, CRENWAIT1 BANKSEL PORTB BSF PORTB, 3 BSF PORTB, 4 BANKSEL PIR1 BTFSS PIR1, RCIF GOTO WOP, 1 BCF CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, BANKSEL RCSTA; BTFO SCRICS 0; *****************************; **** ********************************************************* VSTUP_VAR MOVLW 0X00 MOVWF RCREG BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF INPUT_VAR, 0; STOP SUBLW 0X53 BTFSC STATUS, Z GOTO STOP MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT ON SUBLW 0X4E BTFSC STATUS, Z GOTO LON MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT OFF SUBLOV 0X1 0; POHYBOVAT POMĚR POMALU 0X66 BTFSC STATUS, Z GOTO FSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE RIGHT SLOW SUBLW 0X72 BTFSC STATUS, Z GOTO RSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT SLOW SUBLW 0 STAV X6C BTFSC, Z GOTO LSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD SLOW SUBLW 0X62 BTFSC STATUS, Z GOTO BSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE FORWARD MEDIUM SUBLW 0X46 BTFSC STATUS, Z GOTO FM STATUS, Z GOTO RMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT MEDIUM SUBLW 0X4C BTFSC STATUS, Z GOTO LMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD MEDIUM SUBLW 0X42 BTFSC STATUS, Z GOTO BMED MOVF INP; Z GOTO RYCHLÝ POHYB VSTUPU_VAR, 0; POHYBOVAT RYCHLE RYCHLE SUBLW 0X57 BTFSC STATUS, Z GOTO RFAST MOVF INPUT_VAR, 0; POHYB VLEVO RYCHLE SUBLW 0X56 BTFSC STATUS, Z GOTO LFAST MOVF INPUT_VARB 0, MOV BFAST MOVF INPUT_VAR, 0; RUČNĚ ZAVŘÍT SUBLW 0X43 BTFSC STATUS, Z GOTO HCLOSE MOVF INPUT_VAR, 0; RUČNĚ OTEVŘENO SUBLW 0X4F BTFSC STATUS, Z GOTO HOPEN MOVF INPUT_VAR, 0; RUČIT ZUBC 0; RUČNÍ DOLŮ SUBLW 0X64 BTFSC STATUS, Z GOTO HDOWN MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT FOLOWE R SUBLW 0X54 BTFSC STATUS, Z GOTO LFOLLOW; ********************************** ***; ************************************* GOTO CLROEFSLOW; BANKSEL RCSTA; BCF RCSTA, OERR; BCF RCSTA, CREN; NOP; BSF RCSTA, CREN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOPFS, 1; GOTO STO LDET, 0; BSF PORTB, 7 NORMALSLOW MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED21 MOVLW P1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP3 GOTO CLROE; ******************************** ** LSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVF SPOV 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF POR TB, 2 REP4 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP4 GOTO CLROE; ******************************** ********** ŘÍZENÍ STAVU BCF, RP0 STAV BCF, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW RYCHLOST 0XCF MOVWF11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM PIRB 1, ***************************** STAV BSLOW BCF, STATUS RP0 BCF, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO ZASTAVÍ DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PORTB, 2 REP5 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP5 GOTO CLROE; ********************************* **********F STAV MED BCF, RP0 BCF STAV, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDETW, 0; BSF PORTB, 7 NORMALMED MOVLW 0XFF MOV MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY REP6 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOP BANKEL PIR1 GOTO REP6 PLUSEMED MOVLW 0XCF MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF STOP 0 PFB BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALMED GOTO REP7 GOTO CLROE; ******************************** ************ STAV RMED BCF, STATUS RP0 BCF, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORT B, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWB 1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP8 GOTO CLROE; ********************************* **** LMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP9; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, BTS PST, GOTO REP9 GOTO CLROE; ***************************************** BMED STAV, STAV RP0 BCF, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED12 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED22 CALL PWM REP10 GOTO CLROE; ****************************************** RYCHLÝ STAV BCF, STAV RP0 BCF, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 BSF MSTOP, 4; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XEF MOVWF SPE MOVWF SPEED21 MOVLW 0x7F MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY NORMALFAST MOVLW 0xCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0xCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0xCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0xCC MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 REP11 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA NOP BTFSS PORTD, 7 GOTOP11 AST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED22 PSTB, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALFAST GOTO REP12 GOTO CLROE; ********************************* ******** RFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOV SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PW1 PSTC GOTO REP13 GOTO CLROE; ********************************* STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0xFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0xFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0xFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X4C MOVWF SPEED12 MOVLW RYCHLOST 0XEF MOVWF21 MOVLW 0XB3 RYCHLOST POHYBU 22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP14 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS GTS PIR1 BOTO *********************************************************** RYCHLÝ STAV BCF, RP0 STATUS BCF, RP1 MOVWW MSTW BCF LDET, 0; MOVWF 0 PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0XEF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWE PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP15 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP15 GOTO CLROE; *************** ******************************* HCLOSE BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTD, 5 GOTO STOPS BTFSC PORTD, 6 GOTO STOPS BSF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 REP16 BTFSC PORTD, 5 GOTO STOPS BTFSC PORTD GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP16 GOTO CLROE; ************************** ****************** STAV HOPEN BCF, RP0 STAV BCF, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPY BCF PORTD, 2 BSF PORTD, 3 REP17 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO CLROE; ************************************************************ STAV RP0 BCF, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTC, 4 GOTO STOPS BCF PORTC, 3 BSF BTFSC PORTC, 4 GOTO STOPY BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP18 GOTO CLROE; ******************************** *********** HDOWN STAV BCF, RP0 STAV BCF, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BSF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 REP19 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP19 GOTO CLROE; ***************** **************************** LON BSF PORTB, 7 BSF LDET, 0 GOTO CLROE; ********** ********************************* LOFF BCF PORTB, 7 BCF LDET, 0 GOTO CLROE; ***** ****************************************************************************** 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BCF PORTB, 7 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BSF MSTOP, 6 REPLF; BANKSEL OPTION_REG; BSF OPTION_REG, 3; BSF OPTION_REG, 3; BS, 3; CLRFWDT STAV BCF, STAV RP0 BCF, RP1; BANKSEL INTCON; BCF INTCON, T0IE; BCF INTCON, T0IF; BANKSEL PIE1; BCF PIE1, 6; BCF PIE1, 0; BANKSEL INTCON; BCF INTCON, GIE BANKS, 0 BCF PCON, 1 NOP BSF PCON, 0 BSF PCON, 1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP CALL SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2G LR1G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTLEVOPS MSTOP; 1 RYCHLOST 0X66 MOVWF12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 LR1GREP; STOCK GALL1; BT OPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 SUBWF LR1, REPLF LR2G BCF STATUS, RP1 MOVLW 0M00 MOVWF POV PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 LR2GREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, ZMĚNIT CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2GREP GOTO REPLF FRAT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTLEVEL; BT SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORT D, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY FROREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA; CALL LDIN; BTFSC MSTOP, 3; GOTO STOPS CALL NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO FROREP GOTO REPLF GOTO CLROE; ***************************** *************** ZASTAVÍ BTFSS MSTOP, 4 GOTO STOPA MOVLW 0XCF MOVWF RYCHLOST11 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED22 CALL PWM 1 STAV STABILIZACE CALL SDELAY, STAV RP0 BCF, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BTFSS LDET, 0; BCF PORTB, 7 BCF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORT PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; ******************************** ********* CLROE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, CREN BCF RCSTA, FERR BCF RCSTA, OERR BSF RCSTA, CREN BSF INTCON,GIE BSF INTCON, PEIE GOTO WAIT1; ************************************ *; ****************************; ****; ***** **************************************************************************** MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0X70 BTFSS STATUS, C BSF MSTOP, 0 BCF STATUS, STAV, STAV RP0 BCF, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0X40 BT STAV, RP0 BCF STAV, RP1 RETURNBUTTLEVEL BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS STAV BTFSS, C GOTO BL1 GOTO BL2 BL1 BSF MSTOP, 1 BSF PORTB, 6 BL2 RETURN DARKLIGHT STAV STAVU, RP0 BCF STATUS, RP1 BTFSC LDET, 0 GOTO RETFDL BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, STATUS REFERENCE MOVF, 1 SUBLON 0XEE BTFS BCF ADCON0, 7 BSF ADCON0, 6 BSF ADCON0, 0 BSF ADCON0, GO WAITADC BTFSC ADCON0, GO GOTO WAITADC BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM1ON BANKSEL PR2 MOVLW 0XFF STOVAT BC2, MOVWF CCP1CON SPEED12, 0 MOVWF CCPR1L STAV PR2 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF SPEED21, 0 MOVWF CCP2CON MOVF SPEED22, 0 MOVWF CCPR2L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0XF0 BCF, STF T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP2CON, 2 BSF CCP2CON, 3 RETURNPW M1OFF BCF CCP1CON, 2 BCF CCP1CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON MOVLW 0x00 MOVWF CCP1CON MOVLW 0x00 MOVWF CCPR1L BANKSEL PR2 MOVLW 0x00 MOVWF PR2 BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM2OFF BCF CCP2CON, 2 BCF CCP2CON, 3 BSF T2CON, T2CON, BC2, F2, C2 STAV 5 BCF, STAV RP0 BCF, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, W ANDLW 0XF0 MOVWF LR1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LFC2 BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BSF ADCON, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 ANDLW 0XF0 MOVWF LR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LDIN BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, STATUS 0X4C BTFSC, C GOTO COMP4 BSF MSTOP, 3 COMP4 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 NÁVRAT SDELAY CLRF L2 XL3 CLRF L1 XL2 CLRF TMR0 XL1 MOVLW 0XFF SUBWF TMR0, W STATUS BTFSS, C GOTO XL1 MOVLW 0X20 INCF L1 SUBWF L1, W BTFSS STATUS, C GOTO XL2 MOVLW 0X10 INC XL3 NÁVRAT NOP NOPEND

Druhá cena v soutěži robotů Instructables a RoboGames