Oscilační ocas s měkkým drátem (kurz TfCD, TU Delft): 5 kroků (s obrázky)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38

Byl proveden technologický průzkum, aby se zjistila možnost aktivovat rybího robota aktivním tělem poháněným drátem a ocasem odpovídajícím disketě. Používáme jeden materiál, který je zároveň houževnatý, aby sloužil jako páteř a zároveň flexibilní, což vytváří rovnoměrné rozdělení ohybu. K vytvoření jsme použili 0,5 mm polypropylen. Naším cílem je oscilovat ocas v blízkosti vlastní frekvence materiálu, aby se zvýšila účinnost.

Krok 1: Shromážděte materiály

Potřebné součásti jsou:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Pěna

4. Tyčinky

5. 0,5 mm polypropylen

6. Drobné lano

Krok 2: Postavte hlavu

Důležitost „hlavy“spočívá v držení serva na místě a jeho zvednutí na stejnou výšku ocasních segmentů

Krok 3: Vytvořte ocas

Vystřihli jsme tvar ocasu z listu 0,5 mm polypropylenu. Abyste dosáhli tvaru ocasu, doporučujeme vytisknout tvar ocasu na kousek papíru a použít jej jako šablonu.

Dále musíte postavit obratlovce a umístit je mírně do poloviny délky ocasu. V našem případě budou stačit 4 obratle. Na obratlích musí být na každé straně otvor, který musí být zarovnán se servem. k rychlému otestování jsme použili pěnu s dřevěnými tyčinkami (protože ta se lépe lepila na PP). Doporučujeme však použít místo pěny tvrdší materiál, jako je dřevo.

Poslední obratel musí být zajištěn o něco lépe, protože lano za něj přímo zatáhne. použili jsme k tomu dřevo a hřebík, kterým jsme lano zajistili.

Krok 4: Lano

Aby se dosáhlo oscilačního pohybu, je ze serva přes otvory připojen malý nevyzpytatelný drát a připevněn k poslednímu obratli.

Krok 5: Arduino

Použili jsme jednoduchý arduino kód pro posunutí serva o 12 stupňů v obou směrech s malým zpožděním 0,3 sekundy. Díky tomu se náš ocas pohyboval blízko své vlastní frekvence. musíte upravit tyto parametry a případně zahrnout řízení rychlosti, abyste ve svém prototypu vytvořili stejný efekt.