Arduino UNO a CO-pilot (autopilot): 6 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:23

Dobrý den, všichni zde zveřejňuji malý systém automatického pilota pro RC letadlo s pevným křídlem (Sky surfer V3)

protože sky surfer v3 je motorový kluzák, můžeme tento auto-pilotní systém používat během klouzání nebo dokonce i při napájení. Před zahájením mé představy o automatickém pilotování není synchronizace palubního počítače (v tomto případě arduino uno)

s GPS, magnetometrem, barometrem a mnoha dalšími senzory. to je jen spojení s 6-osým gyroskopem, akcelerometrem a kdykoli je tento senzor aktivován, stará se o osu otáčení letu

Krok 1: Požadované věci

1. Sky surferv3 (nebo jiné pevné křídlo)

2. Kombinace 6kanálového rádia tx, rx

3. LiPo 11,1 V 2200 mAh (závisí na ESC a použitém motoru)

4. MPU 6050 acc+gyroskop (IMU)

5. Propojky (M-M, M-F, F-F)

6. Piny záhlaví a ženské porty

7. Arduino UNO

8. Pájecí sada

9. Nástroje

Krok 2: Umístění IMU

Toto je jeden z klíčových kroků v tomto procesu sestavení, protože osa převrácení zcela závisí na umístění senzoru.

IMU je tedy umístěno na střed dvou CG, kde se snažíme vyrovnat letadlo. Také jsem umístil několik tlumičů vibrací, aby se zabránilo axiálním (vibracím motoru), které ovlivní hodnoty IMU.

V tomto kroku se používají záhlaví a port ženy k upevnění IMU na trupu.

Krok 3: Schéma zapojení

V tomto schématu zapojení je výstup ch 6 přiřazen arduino uno ke zpracování počasí pro přijímání příkazů od pilota nebo běh v režimu auto-pilot, takže ch 6 je přepínač automatického pilotu.

Krok 4: Program

Základní program je převzat z „Gyro kamery“Instructables. zde se začne číst osa x a hodnoty se předávají servu (alieron)

Logika je, že Arduino čte hodnoty ch 1 a ch 6. zde ch 1 je alieron, který je rolí letadla.

Pokud je ch 6 vysoká (hodnota vysokého postiomu je 1980. pak spustí servo z IMU, ne když vezme pilotní hodnoty.

Takže ch 6> 1500

je to režim autopilota nebo jiný normální režim.

V základním programu jsou x korekční hodnoty uvedeny jako 27. toto se mění podle polohy IMU v trupu

Krok 5: Integrace

zde přichází nejnáročnější práce, dělat spoustu stezkových prací a metod stezka a chyba. ale přichází spousta motýlů, když to konečně vyjde

Krok 6: Let

Páni, toto je konečný produkt, je tak krásná a velmi inkluzivní