Trackbot Mk V: 8 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Chtěl jsem vyměnit svého starého rádiem řízeného robota, kterého jsem vzal do Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Přešel jsem od dílů Vex na díly Servo City Actobotics - jsou lehčí a univerzálnější. To byl od základu nový design. Také mi dal příležitost cvičit nové dovednosti - práškové lakování a řezání plechu.

Poznámka- aktualizováno 5. srpna 2018 o různé motory

Krok 1: Materiály

Konstrukční prvky

• Actobotics 10,5 "kanál (2)
• Actobotics 6 "kanál (2)
• Actobotická vzorová deska 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 závit, 1/4 OD kulaté hliníkové distanční sloupky

  • 0,25 "(8) (pro montážní desky)
  • 0,5 "(1) (pro držák baterie)
  • 0,625 "(1) (pro matici Wago se 3 otvory)
  • 0,875 "(2) (pro nylonová pouzdra)
  • 1,0 "(1) (pro matici Wago s 5 otvory)
  • 1,32 "(4) pro vyztužení kanálu v bodech nápravy
  • 2,5 "(1) (pro držák RC přijímače)
• Actobotics 90 ° oboustranný držák D (13)
• Actobotics 90 ° oboustranný držák A (4) (pro horní desku vzoru)
• Držák Actobotics Beam A (pro držák baterie)
• Hliníkové nosníky Actobotics 3,85 "(11 otvorů) (2)
• Spodní deska (8 15/16 "čtverec) z tenkého hliníku
• Roboclaw montážní deska
• Montážní deska krokového napětí
• Šrouby s válcovou hlavou 6/32 (různé délky)
• Knoflíky s hlavou 6/32 (různé délky)
• Jednosroubová deska Actobotics (4)
• Různé podložky a pojistné matice
• 3D tištěné nárazníky (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Pohybové komponenty

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "široký rozchod (potřeba 29 odkazů x 2 - je potřeba objednat 3 stopy z 21 odkazů)
• Převodník Lynxmotion MTS 12T (6mm náboj) (4)
• Servo City Ekonomický převodový motor s rychlostí 98 ot / min (2) (Poznámka: původně se používaly prémiové planetové převodové motory s 195 ot / min, ale ve skutečnosti neměly dostatečný točivý moment, aby se točily na místě, pak jsem zkusil prémiové planetové převodové motory s 52 ot / min. Točivý moment byl lepší, ale podstatně pomalejší. Rozhodl jsem se pro vyšší rychlost a ještě lepší točivý moment)
• Vstupní deska Actobotics Gear Motor C (2)
• Hliníkový držák motoru Actobotics F (2)
• Sada šroubových spojek hřídele Actobotics 0,250”až 4 mm (2)
• Actobotics D-hřídel z nerezové oceli 0,250 "(1/4") x 3,00 "(2)
• Actobotics nerezový D-hřídel 0,250 "(1/4") x 2,00 "(2)
• Kuličkové ložisko s přírubou Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD (6)
• Hliníkové nastavovací šroubovací obojky Actobotics 0,25 "(6)
• Distanční podložky hřídelí a hadic Actobotics 0,25 "(10)
• Nylonová pouzdra Lynxmotion (délka zkrácena na velikost - necelých 7/8 ") (2)

Dráp

• viz

  Poznámka: Před několika lety jsem to upgradoval na 7V tolerantní serva. Hlavní servo je Hitec HW-5685MH. Nejsem si jistý, co je to mikro-servo-nemohu přečíst štítek. Určitě je to Hitec

Elektronika

• Motorový ovladač RoboClaw 2x7 (ze Servo City)
• Mikrokontrolér DFRobot Romeo v2.2
• 3D tištěná montážní deska Romeo (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Převodník napětí Stepdown Buck (Amazon
• Ořechy Wago Páka (od Amazonu)
• Červeno-černý vodič (od) (od PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (od PowerWerx.com)
• Přepínač DPST Heavy Duty Latching (ze Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo baterie (11,1v) (od Hobby King)
• 3D vytištěný držák RC (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Krok 2: Základní rámec

První obrázek je vlastně spodní. Vytvořte čtvercový rámeček pomocí kanálu Actobotics. Všimněte si toho, že zadní kanál není úplně vzadu, aby byl prostor pro motory. Všimněte si také, že má otevřenou část směrem k tomu, co bude na robotu- baterie půjde sem. Pro spodní desku a horní desku vzoru jsou přidány držáky.

Kanál Actobotics a další kusy byly potaženy práškem v TechShop St. Louis (než se složil).

Krok 3: Motory a řetězová kola

Náboje na řetězových kolech byly 6 mm. Musel jsem je vyvrtat, aby se vešly na 0,25 nápravy. Na podporu náprav jsem použil kuličková ložiska s přírubou. Práškový povlak na rámu způsobil, že uložení bylo příliš těsné, takže jsem ho musel vypilovat. Použil jsem distanční vložky, abych udržel nastavte šroubové límce (po 1) a náboje kolejí (po 2), aby nepřekážely v kuličkových ložiscích.

Koncové nárazníky byly vytištěny 3D. Drženo na místě jediným strojním šroubem; deska s jedním šroubem nalepená na místo v tištěném koncovém víčku.

Krok 4: Montáž drápu

Malý kousek byl vyřezán z 0,125 "hliníku, aby zaplnil mezeru v drápové základně (kam by mohlo jít servo-viz https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Také jsem řezal z tenčích (0,063 ") hliníkových horních a spodních desek. Horní deska byla potažena práškovou barvou, aby odpovídala rámu. Spodní deska byla vyříznuta, aby se vešla do kanálu. Jemným fixem jsem označil, kde je potřeba otvory, a poté vyvrtal vrtacím lisem. Jak vidíte, zarovnání nebylo dokonalé - bylo nutné rozšířit několik děr souborem. Díky 5 šroubům je dráp velmi pevně uchycen.

Krok 5: Montáž elektroniky

Elektronika byla namontována na desku 4,5 "x 6", která byla zase namontována na držáky na rámu.

Deska Romeo byla namontována na 3D tištěný držák.

Řídicí jednotka motoru byla namontována na zakázkově řezanou desku (hliník 0,0375 s práškovým nástřikem). Štěrbiny byly vyříznuty tak, aby zhruba odpovídaly umístění držáku, který byl dodán s ovladačem motoru. Jsou trochu nedbalé (řezané řezacím kolečkem na Dremelu), ale nikdo je neuvidí, kde je namontovaný. Řídicí jednotka motoru byla trochu zvýšena na 0,25 distancích, aby bylo umožněno určité proudění vzduchu pod ním.

Začal jsem používat pákové matice Wago pro distribuci energie. Použil jsem distanční sloupky s podložkou nahoře, aby dvojice pákových matic neklouzala dolů, když robot pravou stranou nahoru. Stačí zapnout pásek na matice, aby vynikl. Tvar matic poskytuje pěknou v-drážku, když jsou dvojice slepeny oboustrannou páskou.

Moc se mi nelíbí zobrazení na převodníku buck stepdown (plýtvá elektřinou), ale chtěl jsem si být jistý, že mám takový, který zvládne dostatek proudu pro desku Romeo a serva. Převodník krokuje 11,1 V z baterie na 7 V pro desku a pro serva (jedna věc, která se mi na Romeu líbí, je, že má samostatný napájecí zdroj dostupný pro serva). Je na hliníkové desce 0,019 řezané tak, aby odpovídalo dostupnému prostoru.

Zapojení je vedeno kanálem a nahoru otvory v montážní desce pro Romeo a ovladač motoru. Zapojil jsem jednoduchý přepínač pro ovládání zapnutí/vypnutí.

Prostor pro baterii je právě v rámu rámu namontován otevřenou stranou nahoru. Jako tlumič jsem vložil kus neoprenové pěny. Je to jen zalepené za horka. Baterie je držena na místě pomocí malého paprskového držáku nahoře.

RC přijímač byl vytištěn 3D a poté namontován na horní okraj. Vyrobil jsem si vlastní držáky kabelů, ale mohli byste použít obyčejné vodiče s vnitřními konci.

Krok 6: Spodní deska

Spodní deska byla vyříznuta z hliníku 0,0375 ". Je navržen tak, aby chránil" vnitřnosti "robota. Instaluje se na úchyty připevněné ke spodní části rámu (viz fotografie v sekci rámu). Na spodní desku není namontováno nic. Desku je třeba připevnit před jsou uvedeny stopy.

Krok 7: Sledujte

Přidal jsem nylonové pouzdra přes stojky, abych odstranil napětí ve stopách - rozestupy byly empirické. Dráha Lynxmotion byla sestavena, s výjimkou posledního článku, a poté nasadila ozubená kola uprostřed trati.

Krok 8: Závěrečné komentáře

Celkově robot funguje dobře. Nejnovější motor je rozumným kompromisem mezi rychlostí a točivým momentem. Celkově zábavný projekt.