Robot Nao kopírování pohybů pomocí kamery Xbox Kinect: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Jako projekt v naší hodině informatiky na střední škole (Porter Gaud) jsme se (Legare Walpole) a další student (Martin Lautenschlager) vydali pořídit humanoidního robota Nao, který by napodoboval naše pohyby pomocí kinetické kamery Xbox. Celé měsíce se nedělo žádného pokroku, dokud jsme nenašli Vincenta Vanbecelaera, kolegu nevyspytatelného člena. Když jsme se snažili krok za krokem sledovat jeho pokyny, bylo několik zásadních kroků vynecháno a vyžadovalo další výzkum, abychom se pohnuli vpřed. Účelem tohoto Inscrutable je, doufejme, vyhladit jeho pokyny a řešit drobnosti potřebné k tomu, aby tento projekt fungoval. Na konci tohoto dokumentu byste měli být schopni tento projekt přesně replikovat.

Krok 1: Předpoklady

Než začnete, budete potřebovat několik materiálů. Nám fungovaly níže uvedené verze. Nemůžeme zaručit spolupráci s jinými verzemi softwaru nebo hardwaru, které nejsou uvedeny.

1. Humanoidní robot Nao V5

2. Počítač s Windows s Microsoft Visual Studios Community 2015 s nainstalovanou XNA verze 4.0

Stránka pro stažení (Visual Studio):

Stránka pro stažení (XNA):

3. Počítač Linux s 64bitovým operačním systémem Ubuntu 14.04 LTS. (Může pracovat s 32 bitem)

4. Python verze 2.7 (ne Python 3. Důležité) na počítači Linux

5. Broker MQTT na počítači se systémem Linux

*Bude staženo v pozdějších krocích

6. SSH odblokováno na všech zařízeních a síti.

Krok 2: Stáhněte si MQTT Broker a ověřte připojení

Prvním krokem při propojení všeho dohromady je instalace brokera MQTT.

Chcete -li nainstalovat MQTT Broker, zadejte tyto příkazy do terminálu Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clients

Tyto příkazy by měly plně nainstalovat MQTT. Chcete -li vyzkoušet jeho typ instalace v tomto příkazu:

$ komár

Pokud by to fungovalo, terminál by měl vypadat jako na obrázku výše. Pokud ne, existuje mnoho různých návodů, jak jej nainstalovat.

Krok 3: Konfigurace Pythonu 2.7

Nejprve si musíte na svůj linuxový počítač nainstalovat python 2.7.x. (Používáme python 2.7.6)

Zde je odkaz na stránku pro stahování:

Jakmile budete mít nainstalovaný python, budete si muset stáhnout a nainstalovat NAOqi od Aldebaran. K přístupu ke stahování si budete muset vytvořit účet. Nebojte se. Je to zdarma a zabere to málo času.

Odkaz:

Stáhněte si verzi linux x64. Je pod hlavičkou „3 - Python NAOqi SDK“

Jakmile si soubor stáhnete, rozbalte jej a vložte kamkoli. Nezáleží na tom, ale ujistěte se, že víte, kde se nachází.

Potom napište

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Jakmile nastavíte cestu pythonu, zadejte tento příkaz a upravte soubor.bashrc

$ editor ~/.bashrc

Jakmile soubor upravujete, zadejte jej do spodní části souboru:

export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Vyzkoušejte, zda to funguje, zadáním „python“do linuxového terminálu a poté zadáním „import naoqi“.

Nyní by to mělo fungovat.

Krok 4: Stáhněte si kód a bavte se

Stáhněte si soubor Visual Studios (kinect.zip) do počítače se systémem Windows a soubor Python (robot.py) do počítače se systémem Linux. Otevřete oba na příslušných počítačích.

Umístěte tyto počítače do stejné wifi sítě a vložte IP adresu linuxového počítače, kterou najdete zadáním:

$ ifconfig

IP po „inet addr:“(pod wlan pro bezdrátové připojení, pod eth0 pro kabelové) bude správná IP pro zadání do programu Visual Studios při spuštění.

Spusťte brokera MQTT na linuxu zadáním

$ komár

Potom spusťte kód pythonu na linuxu zadáním

$ cd umístění souboru robot.py

$ python./robot.py

Tím se spustí kód pythonu. Kód bude vyžadovat informace, které můžete snadno poskytnout, například IP robota, port (standard 9559), MQTT ip (což v tomto případě bude localhost) a předmět MQTT (který nastavíme jako „nao“).

To by mělo propojit robota, brokera MQTT a Visual Studio, což vám umožní ovládat robota, vše, co musíte nyní udělat, je stát před kamerou Kinetic a pohybovat se!

Doufáme, že díky této příručce byl proces jasný a snadno replikovatelný. Původním tvůrcem tohoto projektu je opět Vincent Vanbecelaere. Kód, který jsme použili, je od něj a on byl hlavním důvodem, proč tento projekt v prvních třech měsících neprošel. Doufáme, že jste tento příspěvek považovali za poučný a nakonec se pobavili při vměšování do tohoto konceptu.

Chtěli bychom na závěr poděkovat zejména Vincentu Vanbecelaere. Bez jeho postu bychom tento projekt nikdy nemohli dokončit. Nejvíce si zaslouží veškerou zásluhu na tom, že se tento projekt postavil na nohy. Následuje odkaz na jeho stránku projektu, pokud byste na něj chtěli z jakéhokoli důvodu odkazovat.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…