Robotická paže s nanukem (alternativní formát): 6 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Naučte se stavět jednoduché robotické rameno na bázi Arduina s chapadlem pomocí nanuků a několika serv.

Zásoby

• 14 nanukových tyčinek
• 4 mikro serva (s rohy a šrouby)
• 4 otočné potenciometry
• 1 Breadboard poloviční velikosti
• 1 Arduino Uno
• 1 6voltová baterie
• 26 propojovacích kabelů
• Pistole na lepidlo + tyčinky na lepidlo
• Malý šroubovák
• Arduino IDE
• Kabel USB na Arduino

Krok 1: Kalibrujte serva

Upevněte rohy (bílá křídla) k servům tak, že je vysunete na serva. Tři ze serva potřebují roh, který se rozprostírá ve dvou směrech, zatímco jedno servo bude potřebovat roh, který se táhne pouze v jednom směru. Otočte houkačku proti směru hodinových ručiček až na doraz. Vyklopte klakson a poté jej znovu zapněte v kalibrované poloze. Jedno ze serva s obousměrnými rohy musí být kalibrováno rovnoběžně se servy, zatímco ostatní tři musí být kolmo na serva. Zašroubujte rohy pomocí malého šroubu a šroubováku.

Krok 2: Připravte serva

U serva, které bylo kalibrováno tak, aby byl roh rovnoběžný se servem, nalepte jeden konec nanuku na plochou stranu rohu. U jednoho ze dvou směrových rohových serv, která byla kalibrována tak, aby byl roh kolmý na servo, horké lepidlo přilepte jeden konec nanuku k ploché straně rohu. U druhého obousměrného rohatého serva, které bylo kalibrováno tak, aby byl roh kolmo na servo, nalijte horkou část nanuku na plochou stranu rohu. Tento krok je jiný, nanuk jej nepřilepí na rovnou stranu rohu. U serva s jednosměrným klaksonem přilepte jeden konec nanuku na tenkou stranu rohu ve směru hodinových ručiček.

Horké lepidlo 4 nanuky se lepí k sobě tak, aby se skládaly na sebe. Přilepte plochou stranu stohu ke spodní části serva, které bylo kalibrováno tak, aby bylo rovnoběžné se servem. Odtrhněte přebytečné lepidlo kolem okrajů, aby stoh mohl ležet naplocho.

Krok 3: Sestavte strukturu

Položte 3 nanuky dolů v jednom směru a 3 tyčinky nanuk kolmo na první 3 a vytvořte mřížku. Horké lepidlo všechny kusy dohromady. Na základnu, kterou jste právě vytvořili, přilepte spodní část serva, které má střed tyčinky na nanuky. Posuňte servo se stohem nanukových tyčinek tak, aby se nanuková tyč připevněná k rohu mohla otáčet vzhůru do vzduchu. Přilepte stranu stohu tyčinky na nanuky k tyčce na nanuky na základním servu. Přilepte poslední servo s obousměrným klaksonem k tyčce na nanuky na předchozím servu, aby se tyč na nanuky otáčela směrem od středu robota. Přilepte stranu posledního serva (na rozdíl od dna) k tyčce na nanuky na předchozím servu, aby se při otáčení tohoto serva konce dvou tyčinek na nanuky zavřely a fungovaly jako chapadlo.

Krok 4: Zapojení

Sestavte zobrazený obvod. Po naprogramování Arduina vám to umožní ovládat každé ze serva odpovídajícím potenciometrem.

Krok 5: Kód

#zahrnout

Servo servo1; // Serva Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Připojte potenciometry const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Nastavit vše a poběží jednou servo1.attach (6); // Připojte serva a definujte režimy pinů servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Začněte arduino/loop} void loop () {// sem vložte svůj hlavní kód, aby běžel opakovaně: int pot1Value = analogRead (pot1); // Přečíst hodnoty potenciometrů int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Namapujte hodnoty potenciometrů (0-1023) na úhly, které může servo přečíst (0-179 stupňů) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Přesuňte serva do mapovaných úhlů servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Krok 6: Odstraňování problémů

Nic se nepohybuje: Ujistěte se, že je baterie zapnutá a Arduino je zapojeno. Znovu zkontrolujte obvod, abyste se ujistili, že je vše správně připojeno.

Servo nefunguje: Zkuste stisknout tlačítko reset na Arduinu. Někdy servo přestane fungovat, pokud bylo zatlačeno příliš daleko. Servo může být mrtvé, zkuste vyměnit dráty za vodiče fungujícího serva, abyste zjistili, zda toto servo funguje.

Servo je nervózní: Servo může mít příliš velkou váhu. Zkuste přidat kondenzátor do kabeláže serva.