Robotická paže - DIY: 5 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Už od dětství jsem vždy chtěl udělat něco opravdu skvělého. Bohužel pro mě mladší jsem v té době neměl dost znalostí, abych něco vyrobil. Ale teď vím trochu elektroniky a během zimní přestávky jsem tento projekt vybičoval.

V zásadě jsem vytvořil robotické rameno pomocí lepenky, serva a dalších věcí, pomocí kterých bylo možné pohybovat prsty pomocí flex senzorů v souladu s pohybem našich vlastních prstů.

Pokud máte nějaké návrhy, zanechte je v komentářích.

Krok 1: Požadované součásti:

1. Serva
2. Flex senzory (5)
3. Lepenka
4. Páska
5. Řetězce
6. Arduino
7. Rezistor (5 x 1 k ohmů)

Krok 2: Flex senzory:

Co jsou?

Flex senzory jsou senzory, které mění odpor, pokud jsou ohnuty ze svého původního stavu. V zásadě je to proměnný odpor.

Rozhraní s Arduino:

Arduino neumí číst odpory, ale dokáže číst napětí přes svůj analogový pin. Takže vytvoříme obvod děliče napětí.

Jedna věc, kterou je třeba mít na paměti, je, že tyto senzory jsou velmi křehké, proto se je snažte uchovat v bezpečí a nezacházejte s nimi hrubě.

Připojte snímač flex k Arduinu jako na obrázku výše. Po připojení připojte Arduino k notebooku a počítači a otevřete Arduino IDE. Pomocí níže uvedeného kódu získáte maximální a minimální hodnotu. V původním stavu poskytne minimální hodnotu. Když senzor ohnete do úhlu 90 stupňů, získáte maximální hodnotu. Po nahrání kódu otevřete sériový monitor a vyhledejte tyto hodnoty. Poznamenejte si tyto hodnoty.

int flexsensor = A0; int val;

neplatné nastavení () {

Serial.begin (9600);

}

prázdná smyčka () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

zpoždění (50);

}

S laskavým svolením obrázků: Google

Krok 3: Serva:

Nebudu mluvit o tom, jak serva fungují v tomto pokynu. Na internetu jsou další návody, které vám s tím pomohou.

Serva mají tři svorky GND (hnědý), Vcc (červený) a signál (žlutý nebo oranžový). Připojte Vcc k 5V Arduina a GND serva k zemi Arduina. Signál jde na PWM piny Arduina reprezentované symbolem '~' (vlnovka). Další věc, kterou je třeba vědět, je, že serva se pohybují od 0 do 180 stupňů. Arduino IDE má tedy knihovnu pro odesílání signálů, které vysílají stupně na serva.

Senzor Flex bude připevněn k našim prstům, takže když pohneme prsty, senzory Flex se budou pohybovat také, a tím se změní odpor. Z tohoto důvodu Arduino čte ze svého analogového pinu různé hodnoty.

Pamatujte si, že z posledního kroku jsme získali maximální a minimální hodnoty ze senzoru. Tyto hodnoty použijeme k namapování na 0 až 180 stupňů.

#includeServo x; // definování objektu

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // předefinujte maxval podle svého senzoru

int minval = 750; // předefinujte minval podle vašeho senzoru

neplatné nastavení ()

{

x.attach (9); // Servo atašé na pin 9

}

prázdná smyčka ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0); // Namapujte hodnoty od 0 do 180

x.write (val);

zpoždění (10);

}

Výše uvedený kód je pro 1 servo a 1 flex senzor.

Krok 4: Mechanické prsty:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Dostal jsem to od Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Stáhněte si obrázek, vytiskněte jej a vložte jej na tenký kartonový list.

Řezejte podél čar (souvisle) a dělejte záhyby podél tečkovaných čar. Poté získáte obdélníkový kvádr, který bude velmi podobný prstu. Na obrázku jsou dvě části, levá je pružná a pravá slouží ke stabilitě. Nepoužil jsem ten správný, ale vy ho můžete použít, pokud chcete.

Totéž opakujte pro ostatní čtyři prsty. Poté je položte na základnu, aby představovaly dlaň. Připevněte provázek z horní části prstu dutinou uvnitř a nakonec dolů. Pokud je vše provedeno správně, prst by se měl pohnout, pokud zatáhnete za provázek.

Krok 5: Připojení všeho:

Umístěte všechna serva na základnu. Nejprve posuňte serva na 0 stupňů. Poté umístěte přílohu, kterou dostanete se servy. Připojte řetězce k servům. Opakujte všechna připojení pro serva, snímače Flex pro další čtyři prsty.

Měl jsem pouze jeden flex senzor, takže jsem jím ovládal všech 5 serv. Zde jsem to upravil tak, aby každý flex senzor ovládal 5 nezávislých serv.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

neplatné nastavení ()

{

Serial.begin (9600);

x.attach (9);

y.attach (10);

z.attach (11);

a. připojit (5);

b. připojit (6);

}

prázdná smyčka ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.write (val);

b.write (val);

zpoždění (10);

}