Efekt ohybu: Koncový efektor robota pro ohýbací desky: 6 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Cíl: Formování a upevnění terciárních ohybových aktivních prvků na primární/sekundární konstrukční prvek/rám.

Členové skupiny: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

Krok 1: Ingredience

Potřebujeme: 1X Uno R3 Controller Board

1X prkénko

1X USB kabel

1 x servomotor (SG90)

1X krokový motor

1X ULN N2003 Deska ovladače krokového motoru

1X ultrazvukový senzor

2X vytlačovací válečkyDřevo (nebo dětské toaletní papíry: P)

Tyčinky, páska, lepidlo, špendlíky

Krok 2: Schematický obvod

Krok 3: Interakce robota a efektoru

Koncový efektor je schopen uchopit/sebrat pás/list a vyvolat elastické ohnutí do požadované výšky. Rameno robota primárně slouží jako prostředek k manévrování s vytvořeným pásem v pracovním prostoru. Hierarchie tedy v zásadě je: 1. Rameno robota: přesuňte efektor do depa

2. Efekt: snímací proužek a úchop (informujte rameno robota, že je proužek uchopen)

3. Robotické rameno: Manévrujte pás (při formování) do určené zóny umístění

4. Efekt: jakmile bylo dosaženo požadované elastické výšky, vyžádejte si povolení operátora k uvolnění pásu (jakmile je připevněn k podkladu)

5. Efekt: informujte rameno robota, že vytvořený pás byl uvolněn

6. Robotické rameno: přesuňte se zpět do depa a vyzvedněte další pás

Krok 4: Koncová efektová logika

Obrázek 1: Ultrazvukový senzor snímá proužek, jak je přiváděn do koncového efektoru, což je signál, že servomotor „uchopí“proužek Obrázek 2: Servomotor funguje jako rukojeť

Obrázek 3: Jakmile je pás bezpečně připevněn, krokový motor se začne otáčet, což vyvolává elastické ohýbání pásu

Obrázek 4: Když vrchol ohnutého pásu dosáhne určité výšky, informace z ultrazvukového senzoru podmíněně zastaví otáčení krokového motoru.

Krok 5: Diagramy

Na prvním obrázku vidíte schematický diagram hardwarového obvodu a na druhém obrázku sekvenční diagram procesu.

Krok 6: Konečný výsledek

A nakonec tu máme koncový efektor robota KUKA, který dokáže ohýbat desky pro vaše báječné dny!