Hexa-pod: 6 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Toto je hexapod, je to robot malé velikosti, který má malé díly vyrobené pomocí 3D tiskárny pomocí nylonového vlákna.

Je snadné ovládat a hrát svou funkci. Pohyby jsou:

Vpřed

Dozadu

Otočit doprava

Otočení doleva

Pravá vpřed

Vlevo vpřed

vpravo dozadu

doleva dozadu

Konstrukce použitá pro tělo hexapodu je obdélníková. Jeho specialitou je obdélníkový tvar těla se šesti nohami se třemi stupni volnosti každé nohy. Tento design replikuje dynamický pohyb hmyzu se šesti nohami. Hexapod design je upgradovaná verze mého předchozího projektu hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/), který jsem vytvořil před 2 lety s pomocí plastové pravítko. Během těchto dvou let jsem se jako student inženýrství naučil používat jiný program a software. (například proteus a CAD), což mi pomáhá tento hexapod dotáhnout do konce. Upgraduji tento hexapod z prvního na tento, který nahradí všechny části těla.

Krok 1: Nástroje a materiály

K vytvoření tohoto hexapodu jsem použil několik základních nástrojů a jsou uvedeny jako:

1. 3D tiskárna: 3D tiskárna se používá k tisku všech 3d částí hexapodu.

2. Papírová páska: Použil jsem ji k vázání drátu na příslušných místech.

3. Horké lepidlo a lepidlo: Slouží k umístění držáku ozubeného kola upevněného v místech.

4. páječka: Slouží k pájení samčího záhlaví na pvc desce.

MATERIÁLY:

Přinesl jsem všechny elektronické komponenty z elektronického obchodu

a elektronická součástka jsou:

1. Arduino Uno

2. Servomotor SG90

3. Modul Bluetooth HC-05

Arduino Uno: Jelikož je levné a snadno použitelné a v předchozím hexapodu jsem měl stejné Arduino uno, které bylo dříve k dispozici, takže používám Arduino, ale můžete použít jakékoli Arduino.

Servo Sg90: Jedná se o lehký servomotor s dobrým výkonem s (0-180) stupněm provozu, i když jsem použil servo sg90. Chtěl bych navrhnout použití servo mg90, protože po několika operacích servomotoru sg90 se výkon se zhoršuje, protože plastová výbava se trhá.

Modul Bluetooth (Hc-05): Je odolný a má vysokou přenosovou rychlost při rychlosti budení 9600 a lze jej ovládat napětím 3–5 DC.

Zdroj energie: u zdroje napájení mám možnost použít jiný zdroj energie. Protože hexapod lze napájet 5 V stejnosměrným proudem, může být hexapod napájen pomocí powerbanky i obecné mobilní nabíječky nebo přes USB port notebooku USB přístav.

Krok 2: Sestavení 3D dílů

Jelikož existuje mnoho platforem pro 3D moduly, CAD software a se všemi základními informacemi a znalostmi na povel si každý může vytvořit vlastní 3D moduly. Pro návrh 3D modulů jsem použil online platformu (onshape.com)

Pro návrh 3D modulů musím nejprve vytvořit účet a přihlásit se, protože jsem si vytvořil studentský účet, abych měl přístup ke všem funkcím onshape.

Při navrhování 3D modulů jsem použil odkaz na projekt z projektu, který je k dispozici na těchto stránkách s pokyny (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). odkaz na tento projekt pro návrh součásti mého hexapodu, ale veškerý návrh provádím já podobně jako oni.

Obecně v mém hexapodu jsou to použité komponenty

1. Horní část těla x1

2. Spodní část těla x1

3. Levá Coxa x 3

4. Správně Coxa x3

5. Femur x6

6. Levá tibie x 3

7. Pravá holenní kost x3

8. Držák x12

3D moduly lze stáhnout prostřednictvím tohoto odkazu:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

pojďme se podívat na design 3D modulů s deminací:

Krok 3: Zapojení a připojení

Pro zapojení hexapodu jsem navrhl schéma zapojení na proteus a rozvinul obvod na desce matice pvc, jak je znázorněno na fotografiích. Připojení servomotoru je běžné jako

servomotor (1-7)

servomotor (2-3)

servomotor (5-6)

servomotor (8-9)

servomotor (11-12)

servomotor (14-15)

servomotor (17-18)

Servomotor (10-16)

Krok 4: Sestavení a simulace na Cad

Nyní se podívejme na simulaci nohou hexapodu, jak získá tři stupně volnosti.

Nejnáročnější dobou projektu je navrhnout 3d moduly různých částí, vytisknout je a simulovat obvody.

Nejčastějším technickým problémem, který tento projekt zpočátku nastal, je nejprve řízení napájení a řízení hmotnosti, aby se překonal problém s napájením. Napájení servomotoru mám přímo propojeno propojkou zespodu A/B portu Arduino. A také odebráno 5V stejnosměrné napájení z desky Arduino, čímž se zásoba rybízu zvýší zbývajícím 5v napájením, čímž získám výhody, jako když můj hexapod lze provozovat pomocí jakékoli běžné mobilní nabíječky, powerbanky nebo USB portu notebooku. A pro udržení hmotnosti a těžiště rovnoměrně, i když se jeho nohy zvednou do vzduchu, jsem naprogramoval hexapod tak, aby replikoval pohyb šesti nožního hmyzu. První tři nohy se zvednou a hýbají, pak přistanou a poté zbývající tři nohy vstanou, pohnou se a poté přistanou, čímž se veškerá váha dostane do středu těla.

Krok 5: Arduino Code a Mobile Apk

Po vytištění 3d modulů a shromáždění veškerého hardwaru a jejich sestavení naprogramuji Arduino jako naše požadavky. Kóduji hexapod tak, jak replikuje pohyb hmyzu, který se pohybuje vpřed, vzad, vzestup, pád reklamy atd.

A abych dal příkaz a ovládání hexapodu, vyvinul jsem aplikace pro Android jako své požadavky a program (kódování), který jsem použil v Arduinu. Aby můj hexapod ukázal jeho funkci dynamického pohybu, je zde obrázek mých aplikací. Tato aplikace má tlačítko (tlačítko) a poskytuje speciální individuální kód pro provádění konkrétní funkce.

Zde kód:

Krok 6: Hotovo

Po sestavení veškerého hardwaru a programování arduino a mobilních aplikací. konečně je tento hexapod připraven k provozu.

Měl jsem upgradovat tento hexapod z mého prvního hexapodu na tento, jak je znázorněno na obrázku, což jsem provedl pomocí různých znalostí získaných z mých inženýrských kurzů a také pomocí různých příspěvků týkajících se hexapodu na tomto webu instructables.com

Protože tento projekt je jedním z mých velkých úspěchů v oblasti studentské kariéry. Budu ji dále upgradovat a dělat další projekty.

takže pokud má někdo nějakou otázku týkající se pod robota nebo mého projektu "hexapod", zeptejte se ho.

Zde je malý pohled na můj hexapod, kde můj synovec ovládá hexapod a baví se.