Perro-Bot: 8 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:19

nejlepší přítel elektronického inženýra, dog-bot

tělo čtyřnásobného robota se 3 stupni volnosti na jednu nohu, velmi levné a jednoduché, které vám poslouží jako platforma pro všechny druhy projektů, které zníte, budete je moci ovládat na dálku nebo zcela autonomně

Krok 1:

tento robot dělá od chůze, sezení, stání až po běh jako blázen všude

Možnost otevřít nohy, zavřít je, hýbat boky a kolena díky nejběžnějším servomotorům, které můžete získat z Číny

3D tištěná skořepina a nožní segmenty z balsového dřeva (tak lehké)

Krok 2:

ovládáno výkonným mikrokontrolérem stm32f401

současně ovládat 12 servomotorů s PWM a být schopen produkovat sekvence chůze robota

Krok 3:

Začneme tím, že se podíváme na obrázky modelu kolena, abychom pochopili, jak se budou nohy pohybovat, když jsou natažené a ohnuté

a na základě tohoto experimentálního modelu navrhneme konečný model, ke kterému připojím návrhy (k návrhu mechanických částí použijte jak Solid Works, tak Freecad)

Krok 4:

Jak vidíte na obrázku, každá noha se skládá ze 3 servomotorů, pro její pohyby, M1: k otevření nohou robota, M2: k pohybu kyčle a M3: k pohybu kolena (ale ten je umístěn kyčlí stejná noha a spojena se šlachovou tyčí, aby se snížilo zatížení stejné nohy pákovým efektem)

Krok 5:

Tento robot je napájen dvěma dobíjecími 3,7 V bateriemi v sérii, které napájejí dva regulátory napětí, aby získaly pevných 5 voltů, pomocí kterých je distribuováno 12 servomotorů a mikrokontrolér

Krok 6:

Toto jsou připojení, kterými jsem ovládal 12 servomotorů na 12 PWM, jak vidíte na fotografii, přední nohy jsou nahoře a zadní nohy jsou dole, kopy na pravé straně jsou znázorněny na pravé a levé straně jedny jsou jejich příslušné strany a kolíky mikrokontroléru, se kterými jsou spojeny, jsou velmi dobře vidět, příklad: pravá přední noha motoru M1: je připojena ke kolíku PE9 mikrokontroléru STM32F401 atd. s ostatními kolíky

Krok 7:

Tuhé segmenty nohou (natřené černou barvou) jsou vyrobeny z balzového dřeva, aby byly co nejlehčí, a jak vidíte na videu, robot velmi dobře podporuje vlastní stojou hmotnost bez jakéhokoli problému pouze silou svých servomotorů a zdroj energie z baterií, které měl u sebe

Krok 8:

Nyní je čas se pobavit, nyní můžete implementovat různé posloupnosti kroků, chůze, běhu, hraní, skákání překážek, a to na dálku i samostatně, záleží na tom, co se s touto zábavnou robotickou platformou rozhodnete dělat, jaký je můj Perro-Bot

Ve firmwaru podporuji sysctick, generování neustálých přerušení, která pomáhají vytvářet sekvence každého konkrétního úkolu, který robot v určitém okamžiku vyvíjí

Jakékoli dotazy nebo pomoc, kterou požadujete, dejte mi prosím vědět a já vám rád pomůžu, ať už jde o kód, mechanické provedení, elektroniku atd.