Making a Robot Play Fetch: 6 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Použijte nový Pixy2 a DFRobot ESP32 FireBeetle k vytvoření robota, který dokáže vyhledávat a načítat položky!

Krok 1: Díly

• Fotoaparát Pixy 2:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• Servopohon robotů DFRobot:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• Podvozek DFRobot 2WD MiniQ:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Krok 2: Robotická platforma

Společnost Pixy nedávno přišla s další verzí svého fotoaparátu Pixy Camera, který dokáže rozpoznávat objekty a sledovat je. DFRobot mi jednoho poslal, a tak jsem se rozhodl vytvořit robota, který dokáže předmět uchopit a poté přivézt zpět.

Jako platformu, na které bude robot postaven, jsem použil podvozek robota MiniQ od DFRobot. Dodává se s několika montážními otvory, takže jsem navrhl stoupačku baterie pomocí Fusion 360, která se připevňuje k sadě otvorů. Pak jsem namontoval chapadlo dopředu.

Krok 3: Nastavení fotoaparátu Pixy

Tvůrci kamery Pixy Camera poskytují software s názvem PixyMon, který ukazuje, co kamera „vidí“, a umožňuje uživatelům upravovat parametry, nastavovat rozhraní a vytvářet barevné kódy. Zde jsem stáhl a nainstaloval PixyMon z jejich webových stránek. Poté jsem připojil Pixy2 k počítači přes USB a šel do nabídky Soubor a vybral Konfigurovat.

Nejprve jsem nastavil rozhraní na I2C, protože budu používat desku, která není Arduino.

Dále jsem doladil některá různá nastavení v expertní nabídce, jak je vidět na obrázku.

Nakonec jsem dostal blok, který jsem chtěl použít, a v nabídce Akce jsem klikl na „Nastavit podpis 1“. Tím se nastavuje, co Pixy hledá.

Krok 4: Zapojení

Vzhledem k tomu, že jsem Pixy nastavil pro použití režimu I2C, jsou k jeho připojení k ESP32 FireBeetle potřeba pouze 4 vodiče. Stačí připojit SDA, SCL, 5V a GND. Poté jsem zapojil ovladač stejnosměrného motoru L293D dual H-bridge na piny IO26, IO27, IO9 a IO10 spolu s výkonem a výkonem, jak je vidět na tomto obrázku.

Krok 5: Vytvoření programu

Program „flow“probíhá následovně: Najděte cílový blok

Získejte šířku a polohu

Upravte polohu robota podle toho, kde je blok

Jděte vpřed, dokud se nedostane dostatečně blízko

Popadněte předmět

Zpět vzad

Uvolněte předmět

Krok 6: Použití robota

Nejprve jsem na pozadí položil kus bílého papíru, abych zabránil náhodnému odhalení jiných předmětů. Poté jsem resetoval ESP32 a sledoval, jak jede směrem k objektu, popadl ho a pak jej vrátil, jak je vidět na videu.