Robotický paže: 3 kroky (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Od jjrobotsjjrobotsSledovat více od autora:

O nás: Máme rádi roboty, kutily a zábavné vědy. JJROBOTS si klade za cíl přiblížit lidem robotické projekty Open tím, že poskytne hardware, dobrou dokumentaci, pokyny ke stavbě+kód, informace „jak to funguje“… Více o jjrobots »

Tento robotický chapač vyrobený na 3D tiskárně lze ovládat dvěma levnými servy (MG90 nebo SG90). Použili jsme mozkový štít (+Arduino) k ovládání svorky a jjRobots řídí APP pro vzdálené přesouvání všeho přes WIFI, ale k pohybu chapadla můžete použít jakýkoli jiný servo ovladač.

n

Problém se servy je ten, že mají tendenci se zahřívat (dokonce i poškodit), když vynutíte sílu a pak použijete sílu nepřetržitě. Používáme tedy stejné řešení, jaké používá LEGO: nechat gumičku zavřít chapadlo. Servo přesune svorku do určité polohy, odtud ji guma úplně zavře. Je vytvořen malý kanál, který nechává houkačku volně se pohybovat, jakmile gumička začne zavírat „ruku“, takže servo nenutíme nechat ho „odpočívat“. Podívejte se na video níže.

„Kanál“vytvořený pro klakson mu umožní odpočívat, když gumička funguje a zavírá chapadlo Chápadlo je dostatečně silné, aby zvedlo předměty střední velikosti

V závislosti na síle, kterou má guma působit při zavírání svorky, (nebo na délce gumičky, kterou máte) ji budete muset připevnit k různým otvorům vytvořeným pro dva šrouby M3 6 mm. (obrázek níže ukazuje šrouby umístěné ve „výchozích“otvorech). Čím blíže k umístění šroubů k servu „zápěstí“, tím méně síly bude robotický chapač dodávat

Gumička připevněná k "výchozím" otvorům. Pokud používáte více než dvě pásma, servo nebude schopné otevřít hřebíky.

Robotický chapač byl navržen tak, aby se uzavíral kolem hlavní osy Z. Takže převodem „servo na zápěstí“bude nulový souřadnicový systém X, Y.

Krok 1: Kusovník:

• 3D díly
• 1x kuličkové ložisko 623zz
• 1x šroub M3 15 mm + podložka
• 2x šroub M3 6 mm
• 2x serva SG90 nebo MG90 (doporučeno)
• 1x M2,5 10 mm
• nějaké krátké gumičky
• lepkavá pěna EVA pro zvýšení přilnavosti drápu

Krok 2: Sestavení vašeho robotického chapadla

1) Získejte soubory STL odtud (Thingiverse) Vytiskněte je, jak je uvedeno: 20% výplň a PLA filament to zvládnou. Pečlivě očistěte součásti, odstraňte všechny plastové otřepy, jakékoli tření mezi prvky vyrovná dráp při pohybu.

2) Vložte kuličkové ložisko 623zz do levého otvoru pro hřebík. Ke správnému umístění budete možná potřebovat malé kladivo. Dobré zarovnání hřebu bude záviset na tom, jak dobře jste vložili ložisko do jeho kanálu. K připevnění hřebu k základně bude použita podložka 15 mm M3+. Reference viz horní fotka

3) Umístěte serva. V tomto případě používáme dva různé modely serva, SG90 (modrý) a MG90 (černý). Rozdíl: převody, MG90 má kovové převody, takže vydrží o něco více než SG90 (s nylonovými převody). Kromě toho bude MG90 vykazovat menší vůli. Pomocí šroubů, které najdete v sáčku serva, jej poté připevněte k základně robotického chapadla.

Pomocí šroubu M2,5 připevněte servo WRIST k základně. Zkontrolujte fotografii níže. Vložte jednoramenný roh do výkopu základny. Během otáčení zápěstí svorky udrží servo zarovnané.

Tato fotografie ukazuje robotický chapač s již umístěnými hřebíky. V tuto chvíli to ignorujte. Později je sestavíte

Podívejte se na výše uvedenou fotografii. Chcete -li umístit servo WRIST tak, jak má, vložte houkačku podle obrázku.

Nyní je čas umístit serva robotických chapadel. Věnujte tomuto kroku pozornost, jinak se dráp nezavře ani neotevře správně. Nejprve budete muset najít mez otáčení serva otáčejícího se proti směru hodinových ručiček (foto 1). Jakmile ho najdete, vyjměte roh z ozubeného kola a umístěte jej zpět, ale jak je uvedeno na fotografii číslo 1: zcela vodorovně. Poté jej otočte o 90 ° ve směru hodinových ručiček, nyní je připraven přijmout NAIL. Odřízněte konce, jak je uvedeno na fotografii 2.

Aktuální stav chapadla. Žádné nehty v dohledu POZNÁMKA: Tento chapač byl navržen pro 3D tisk. Tisk je snadný, ale jako každý objekt vyrobený 3D tiskárnou má své nevýhody. Pokud šrouby příliš utáhnete, můžete kusy rozbít nebo zbytečně zvýšit tření. Pokud si všimnete, že se hřebíky svorky nepohybují volně nebo je příliš velké tření, povolte šrouby jen trochu.

Připojte hřebíky k základně, jak je uvedeno výše. Pomocí šroubu (nebo šroubu, pokud používáte servo MG90), který je součástí plastového sáčku serva, a šroubu M3 15 mm s podložkou připojte LEVÝ hřebík k klaksonu serva. NEUTAŽUJTE JE PŘÍLIŠ MNOHO, jinak bude servo muset pracovat zbytečně, aby bylo možné svorku otevřít a zavřít. Všechny tolerance jsou poměrně malé a pokud silou tlačíte na plast, ohne se a zvýší tření. Na gumičku našroubujte 2 šrouby M3 6 mm, jak je uvedeno výše/níže

EVA FOAM se doporučuje, pokud chcete zvýšit přilnavost nehtů. Ale můžete použít jakýkoli jiný materiál, který máte kolem, pro stejný účel (guma?)

Přilepte nebo přilepte PĚNU. Jste téměř tam, stačí zabalit gumičku kolem hlav šroubů a jste připraveni vyrazit.

Krok 3: POZNÁMKA: Jednoduchý způsob dálkového ovládání chapadla

Držák baterie (9V) a štít mozku pro ovládání robotického chapadla (+jjRobots ovládání APP přes WIFI)

K ovládání chapadla jsme použili štít Brain a „combo“Arduino Leonardo, ale práci zvládne jakákoli elektronika schopná pohybovat 2 servy (a dodávat až 0,7 ampér na servo). Tyto svorky se používají u robotické ARM jjRobots SCARA