Cenově dostupný šestihranný Arduino Nano 18 DOF s ovládáním PS2: 13 kroků (s obrázky)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38

Jednoduchý robot Hexapod využívající servo ovladač arduino + SSC32 a bezdrátové ovládání pomocí joysticku PS2. Servo ovladač Lynxmotion má mnoho funkcí, které mohou poskytnout krásný pohyb pro napodobování pavouka.

myšlenkou je vyrobit šestihranného robota, který se snadno montuje a je cenově dostupný s mnoha funkcemi a plynulými pohyby.

Komponenta, kterou si vyberu, bude dostatečně malá, aby se vešla do hlavního těla, a dostatečně lehká na to, aby servo MG90S dokázalo zvednout…

Krok 1: Spotřební materiál

Všechny elektronické ingridiany jsou:

1. Arduino Nano (množství = 1) nebo u můžete použít jiné Arduino, ale toto je pro mě ta správná
2. 32kanálový servo řadič SSC (počet = 1) nebo klon přátelský SSC-32
3. Servo kovové převodovky MG90S Tower Pro (počet = 18)
4. Kabelová propojka pro ženy a ženy, dupont (množství = podle potřeby)
5. Samosvorné tlačítkové spínače (počet = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (množství = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (množství = 1)
8. Bezdrátový ovladač PS2 2,4 GHz (počet = 1) je jen obyčejný bezdrátový ovladač PS2 + prodloužení kabelu
9. 2S lipo baterie 2500mAh 25c (množství = 1) obvykle pro RC helikoptérovou baterii jako Syma X8C X8W X8G s napěťovou ochranou deskou
10. Konektor baterie (množství = 1 pár) obvykle jako konektor JST
11. Baterie AAA (množství = 2) pro vysílač řadiče PS2
12. Aktivní bzučák (množství = 1) pro zpětnou vazbu ovládání

Všechny neelektronické ingridiany jsou:

1. Rámeček 3D printerd hexapod (množství = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 spodní část těla, 1 horní část těla, 1 horní kryt, 1 držák desky)
2. Šroub M2 6 mm (množství = nejméně 45) pro servo houkačku a jiné
3. Šroub M2 10 mm (množství = nejméně 4) pro horní kryt
4. Malý stahovací pásek (podle potřeby)

Nástroje, které potřebujete:

1. Obslužné aplikace SCC-32 Servo Sequencer
2. Arduino IDE
3. Sada páječky
4. Šroubovák

Odhad celkových nákladů je 150 $

Krok 2: Konzola pro elektronickou instalaci

Konzola se používá pro snadnou instalaci a přeměňuje všechny moduly na jednu jednotku, toto je pouze jednoduchý držák pro všechny desky, pro připevnění všech desek můžete použít šroub nebo dvojitou pásku.

koneckonců staňte se jednou jednotkou a můžete ji připevnit k 3D vytištěnému spodnímu tělu pomocí šroubu M2 6 mm

Krok 3: Schéma kabelu

Pro připojení pin na pin můžete použít barevnou propojku 10 až 20 cm Dupont pro ženy a ženy a pro distribuci energie je lepší použít malý silikonový AWG.

Kromě toho je třeba poznamenat, že…

1. Baterie: pro tento hexapod používám 2S lipo 2500 mAh s 25 ° C, to znamená, že 25 Amp pokračuje ve vybíjení. s průměrnou spotřebou všech servopohonů 4-5amp a spotřebou všech logických desek 1-2amp, s tímto typem baterie je dostatek šťávy pro všechny logické a servo ovladače.
2. Jediný zdroj energie, dvě distribuce: myšlenka je oddělit napájení logické desky od servopohonu, aby se zabránilo přerušení napájení na logické desce, proto pro ni používám 2 BEC pro rozdělení z jednoho zdroje energie. s 5v 8A - 12A max. BEC pro servo napájení a 5v 3A BEC pro logickou desku.
3. Napájení bezdrátového joysticku 3, 3v PS2: věnujte pozornost, tento dálkový přijímač používá 3, 3v, nikoli 5v. K napájení tedy použijte napájecí pin 3, 3v od Arduino Nano.
4. Vypínač: K zapnutí nebo vypnutí použijte samosvorný vypínač

5. Konfigurace pinů SSC-32:

   • VS1 = kolík VS2: oba piny by měly být ZAVŘENO, to znamená, že všech 32 kanálů CH používá jeden napájecí zdroj, a to ze zásuvky VS1 nebo zásuvky VS2
   • VL = VS pin: tento pin by měl být OTEVŘENÝ, to znamená, že napájecí zásuvka logické desky SCC-32 je oddělená od servopohonu (VS1/VS2)
   • TX RX pin: tento pin by měl být OTEVŘEN, tento pin existuje pouze u DB9 verze SSC-32 a Clone verze SSC-32. Když to OTEVŘENO znamená, že nepoužíváme port DB9 ke komunikaci mezi SSC-32 a arduino, ale pomocí pinů TX RX a GND
   • Baudrate pin: tento pin určuje rychlost SSC-32 TTL. Používám 115200, takže oba piny jsou ZAVŘENO. a pokud to chcete změnit na jinou sazbu, nezapomeňte to také změnit na kódu.

Krok 4: Nahrajte kód do Arduino Nano

Připojte svůj počítač k arduino nano … než nahrajete kód, ujistěte se, že jste nainstalovali tento PS2X_lib a SoftwareSerial z mé přílohy do složky knihovny arduino.

Poté, co budete mít veškerou potřebnou knihovnu, můžete otevřít MG90S_Phoenix.ino a nahrát jej…

PS: Tento kód je již optimalizován pro servo MG90S pouze na mém rámu … pokud u změníte rámec pomocí jiných, musíte jej znovu nakonfigurovat …

Krok 5: Sestava rámu (Tibie)

U holenní kosti je veškerý šroub zezadu, ne zepředu … to samé udělejte pro zbytek Tibie …

PS: Není třeba připojovat servo houkačku, leda pro dočasný držák.. servo houkačka bude připojena po připojení všech serv na desku SSC 32 @ další krok

Krok 6: Sestava rámu (stehenní kost)

Nejprve vložte bazének, než nacvakněte hlavu servopřevodu do držáku servo houkačky … totéž proveďte pro zbytek stehenní kosti …

PS: Není třeba připojovat servo houkačku, leda pro dočasný držák.. servo houkačka bude připojena po připojení všech serv na desku SSC 32 @ další krok

Krok 7: Sestava rámu (Coxa)

Umístěte vše coxa servo s polohou hlavy převodovky jako na obrázku výše … všechny coxa šrouby jsou zezadu stejně jako tibie …

PS: Není třeba připojovat servo houkačku, leda pro dočasný držák.. servo houkačka bude připojena po připojení všech serv na desku SSC 32 @ další krok

Krok 8: Připojte servo kabel

Poté, co všechna serva na svém místě, připojte všechny kabely stejně jako na obrázku výše.

• RRT = pravá zadní tibie
• RRF = pravá zadní stehenní kost
• RRC = pravý zadní Coxa
• RMT = Pravá střední Tibie
• RMF = pravý střední femur
• RMC = Right Middle Coxa
• RFT = pravá přední tibie
• RFF = pravá přední stehenní kost
• RFC = pravá přední Coxa
• LRT = Left Rear Tibia
• LRF = levý zadní femur
• LRC = levý zadní Coxa
• LMT = Left Middle Tibia
• LMF = levý střední femur
• LMC = Left Middle Coxa
• LFT = Left Front Tibia
• LFF = levý přední femur
• LFC = levý přední Coxa

Krok 9: Připojte servo houkačku

Poté, co připojíte veškerý kabel serva, zapněte hexapod a stiskněte „Start“na dálkovém ovladači PS2 a upevněte servo houkačku stejně jako na obrázku výše.

Upevněte servo houkačku na místo, ale nejprve ji nešroubujte. ujistěte se, že veškerý úhel tibie, stehenní kosti a coxy je správný … než jej můžete přišroubovat šroubem + 1 šroub M2 6 mm připevněný na rohu k stehenní kosti a coxě.

Krok 10: Upravte kabel

Poté, co veškeré servo funguje dobře a pevně na svém místě, můžete uklidit kabel serva.

Můžete jej jednoduše navinout a odložit pomocí stahovací pásky nebo smršťovací bužírky a také můžete kabel odstřihnout podle potřeby … je na vás…

Krok 11: Zavřete kryt

Po všech úhledných… můžete jej zavřít pomocí horního těla + horního krytu pomocí 4 x M2 10mm šroubu… a kryt můžete použít jako držák baterie pro 2S 2500mah 25c lipo…

Krok 12: Kalibrace serva

Někdy po připojení a uvolnění servo houkačky se zdá, že šestihranná noha stále není ve správné poloze … Proto ji musíte kalibrovat pomocí SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Toto funguje pro všechny desky SSC-32 (původní nebo klonové), ale než je budete moci použít, postupujte takto:

1. Zavřete kolík VL = VS propojkou
2. Odpojte kabel RX TX GND od SSC-32 k Arduino nano
3. Připojte tento kabel RX TX GND k počítači pomocí převaděče USB TTL
4. Zapněte robota
5. Vyberte správný port a přenosovou rychlost (115200)

Jakmile je vaše deska detekována, můžete kliknout na tlačítko kalibrace a upravit každé servo podle potřeby

Krok 13: Užijte si svého robota…

Koneckonců, je to jen pro zábavu….

Pro ukázku, jak tento robot ovládat, se můžete podívat na video z kroku 1. Jinak je to základní ovládání robota.

Užijte si to … nebo to můžete také sdílet …

• PS: Dobijte baterii, když dosáhnete méně než 30% nebo napětí pod 6, 2 V…, aby nedošlo k poškození baterie.
• Pokud příliš tlačíte baterii, pohyb robota bude obvykle jako blázen a může poškodit serva robota …