Převod robota RC kamionu: 5 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:24

Tento instruktážní dokument pokrývá přeměnu levného off-the-shelf RC kamionu na výkonnou platformu robotického vidění schopnou sledovat míč atd.

Vždycky rád vidím projekty po celém světě využívající drahé roboty, běžící komplexní software pro zpracování zraku a snil o tom, že si budu moci hrát s vlastním. Vyhrajte loterii nebo ji levně postavte? Levné výhry pokaždé. Říkám levné, ale myslím tím levné. Záleží na tom, jak komplikované to chcete mít a jak moc se povalujete. Možná by to mělo být „levné ve srovnání s robotem Corrobot nebo Whitebox“(i když mají mnohem více funkcí) Každopádně. Potřebné díly Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC -32 pro naklápění webové kamery Webová kamera Logitech Pro 9000 Sabertooth 2x10a ovladač rychlosti Dell C610 základní deska notebooku + proc + paměť + bezdrátový převodník 12v - 19v pro provoz notebooku z 12v baterie SLA 12v baterie (použil jsem 12v SLA 7ah, ale je příliš těžký, možná LIPO?) Převodník RS232 - TTL (domácí nebo Ebay) pro Sabertooth USB - převodník RS232 pro jednotku dálkového ovládání SSC -32 a klíčenku (domácí nebo Ebay) - to je bezpečné, takže může odpojit napájení rozbočovače Sabertooth USB ventilátor 12V Starý satelitní set -top box - vyprázdnil jej a použil jej jako box, do kterého se vše vejde. Software Windows Xp Roborealm UltraVNC

Krok 1: Zajištění RC kamionu

Při surfování na Ebay jsem jednoho dne narazil na nové RC monster trucky prodávající velmi levně. Zajímavé na nich bylo, že měli řízení ve stylu tanku místo normálního řízení Ackerman jako většina RC kamionů. Dají se koupit v Evropě u závodů Seben a v USA od Amazonu a říkají jim „Skull Crusher“od Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Zde je několik videí z nákladních vozidel v akci https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=en Měl jsem z nich dobrý pocit z robotiky a požádal moji lepší polovičku, aby mi jednu dala k narozeninám. Nákladní vůz je OBROVSKÝ a je dodáván s jednoduchým ovladačem rychlosti, který je spíše zapnutý/vypnutý než proporcionální, přesto bylo úžasné, čeho lze s tak levným modelem dosáhnout. Stock, bude se točit na místě, šplhat po nejrůznějších předmětech a gradientech. Má nezávislé zavěšení a převod na každé kolo a běží ze dvou malých motorů. Je VELMI velký a přišel v obrovské krabici. Konstrukce je u tak levného modelu lepší, než se očekávalo, ale pneumatiky jsou jakýmsi pěnovým výliskem z PVC. Kromě toho je na palubě spousta místa a v každém rohu jsou pružiny. Převodovka je převody dolů 4 kloubovými rameny na kola.

Krok 2: Odizolování

Prvním úkolem bylo oddělit ho a odstranit starý regulátor rychlosti a nahradit jej Sabertooth od Dimension Engineering. Elektrolytické filtrační kondenzátory musíte z motorů odříznout, protože budou foukat pod řízením motoru PWM. Nechte keramické kondenzátory na místě, abyste odfiltrovali nějaký hluk. Tělo se snadno odpojí a světla se odpojí pomocí malého konektoru. Vyřízl jsem zbytek obvodů ovladače a přijímače. Dočasně jsem přidal Sabertooth a nastavil jej pro režim RC a starou proporcionální sadu 27 MHz, se kterou jsem ležel a testoval. Vše v pořádku, ještě větší zábava při jízdě s náležitou proporcionální kontrolou:) Může se pohybovat velmi rychlehttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAA s novým regulátorem rychlosti také velmi pomalu !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Krok 3: Přidání mozků

Dalším krokem bylo přidání mozku do systému. Starý notebook Dell C610, kolem kterého jsem ležel, byl rozebrán a systémová deska, paměť a procesor byly uloženy pro robota. Jako případ pro systém sloužil starý satelitní set-top box projekt a namontoval se docela snadno na horní část nákladního vozu. Poté jsem dovnitř namontoval systémovou desku a ovladač Sabertooth spolu s baterií 12V 7AH SLA (zavěšenou pod pouzdrem), převodníkem DC-DC pro napájení notebooku z 12 V a zabezpečením proti selhání. výkon motorů, pokud by se robot rozhodl udělat přestávku za svobodou. Je to jednoduchý RC přepínač zakoupený na Ebay velmi levně a sloužící k přepínání napájení na Sabertooth. Také jsem přidal malou pojistkovou skříňku na 12 V a zapojil to všechno kabelem ze starého PC PSU. Moje 8 let stará webová kamera byla odpad, takže jsem šel a koupil si Logitech 9000 PRO, který je velmi dobrý a je dodáván na naklápěcí základně, což mě přimělo myslet si, že jej mohu ovládat z notebooku přes servo a naklonit kameru, když robot upravil vzdálenost od objektu. Servo řadič SSC-32 od společnosti Lynxmotion pro řízení serva a připojený k počítači pomocí převodníku USB na sériový port (již jsem použil notebooky sériový port COM1 pro ovladač motoru) Notebook Dell má pouze jeden port USB, takže přidán malý rozbočovač, který umožňuje připojení modulu USB k sériovému portu a webové kamery USB současně. S odstupem času bych prohledal Ebay pro systémovou desku notebooku, která měla USB 2 místo 1.1, ale to bylo vše, co jsem měl a zatím funguje dobře. Kabel COM1 na Sabertooth potřebuje mít namontovaný převodník Serial na TTL, můžete najděte je na Ebay za méně než 10 $ nebo si vytvořte vlastní, jako jsem to udělal já. To převádí úrovně RS232 na nižší úroveň 5V vhodnou pro vstupy regulátoru otáček. Také jsem přidal robustní vypínač napájení a připájel dálkový tlačítkový spínač k tlačítku napájení notebooku. (Mohli jste do pouzdra vyvrtat díru a použít prodder). Do skříně byl přidán malý ventilátor 12 V, který pomohl ochladit základní desku notebooku, která není zvyklá běžet bez pouzdra pro směrování proudu vzduchu. Notebook měl Wifi kartu, která mi umožňovala dálkové ovládání robota z jiného notebooku pro provádění úprav atd., aniž byste k robotu museli připojovat klávesnici/myš/monitor.

Krok 4: Instalace softwaru

Nainstaloval jsem ovladače XP a Dell do notebooku a nainstaloval zdarma software s názvem Roborealm, což je skvělý program pro vizuální zpracování určený pro robotické aplikace, který má shodou okolností vestavěný modul SCC-32 a Sabertooth. Radost !!

(Aktualizace: Roborealm byl zdarma, ale jeho používání se začalo zpoplatňovat, naštěstí ne příliš) https://www.roborealm.com Existuje příklad skriptu pro sledování zeleného míče, který si můžete stáhnout z webu Roborealm, který jsem mírně upravil pracovat s mým hardwarem a strávil jsem několik hodin šťouráním v nastavení ve filtrech, dokud jsem to neměl tak dobré, jak jsem to mohl dostat. Do dvou notebooků jsem si také stáhl bezplatný software UltraVNC, který mi umožňuje vzdáleně se připojit k robotu a provádět úpravy nebo jen sledovat, co se děje na obrazovce a webové kameře.

Krok 5: Testování

Druhý den po dokončení jsem vzal robota na robotickou akci a otestoval ho jemným kopnutím zeleného míče po podlaze a sledováním robota, který ho následoval, kamkoli šel. Může jít dopředu, doleva, doprava a couvne, pokud k němu míč míří. Vždy jsem měl jeden prst na dálkovém ovladači zabezpečeném proti selhání. Vystřelilo to jen jednou, když se mu líbilo pohled zelených stromů oknem. Rychlé vyladění nastavení odstínu barevného filtru to napravilo. V žádném případě to není hotový projekt, ale skvělá platforma pro zábavu a vyzkoušení všech mých podivných nápadů na senzory atd. Máte -li kolem sebe starší notebook (o PIII 1 GHz) a jakýkoli druh regulátoru otáček řízeného počítačem, pak to můžete nastavit poměrně rychle. Udělejte to tak jednoduché nebo komplikované, jak chcete. Není potřeba žádné skutečné programování, jen doladění skriptů atd. Mými dalšími kroky je přidání některých senzorů (ultrazvukových a infračervených) do robota a výměna těžké olověné baterie za LIPO, aby se odlehčila část hmotnosti zavěšení. Možná mám bodnutí a zpětné inženýrství Skript následování koule a přidání vstupů senzorů z SCS-32 do programové smyčky Roborealm. Pamatujte na bezpečnost. Tento robot se může pohybovat rychle a je docela těžký. Mohlo by to snadno způsobit zranění, pokud unikne a běží amok. Pokud potřebujete další podrobnosti, zeptejte se. Pokusím se pomoci jakýmkoli způsobem. Bavte se. (Pro video níže jsem upravil skript tak, aby sledoval oranžovou kouli, protože zelené koule nefungují dobře na trávě. Přál bych si, abych vzal video z robotická událost, protože měli velké otevřené podlahy, kde jsem pomalu odkopával míč a sledoval, jak se s robotem hází dlouhou cestou !!)

Druhá cena v soutěži robotů Instructables a RoboGames