Obsah:
- Krok 1: Kinemická analýza
- Krok 2: Mechanismus
- Krok 3: Simulace MATLAB
- Krok 4: Kód LabVIEW - hlavní
- Krok 5: Kód LabVIEW - Delta Inverse
- Krok 6: LabVIEW Code - 3 Motor Sync
- Krok 7: Demo
Video: Skenování a kreslení robota LEGO Delta: 7 kroků (s obrázky)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:23
Pomocí LEGO NXT sestrojte robota Delta.
Kombinované skenování a kreslení.
Krok 1: Kinemická analýza
Podrobnosti zobrazíte otevřením souboru PDF.
Odkaz: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Krok 2: Mechanismus
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Světelný senzor *1LEGO mindstorms *1 boxBílá deska *1 (Protože bílá tabule má menší tření.) Značka na bílé tabuli *1Shelf *1Belt *n (Opravena police a robot dohromady.)
Pokud máte více převodových stupňů, můžete je použít k sestavení převodovky. Je lepší, aby měl motor velký redukční poměr.
Změňte délku paže podle svých potřeb.
Je lepší použít kulovou zásuvku na křižovatce. Nemám to, tak to změním na 2 otáčkové klouby.
Krok 3: Simulace MATLAB
Simulace akce pomocí MATLABu.
Před provozováním robota vypočítejte trajektorii robota, která může zabránit nesprávnému ovládání, například překročení pracovního prostoru.
Krok 4: Kód LabVIEW - hlavní
- Klikněte na spodní část "Inicializovat". Umožní robotovi vždy startovat ze stejného místa. Poskytněte 3 síly motoru, aby se rozběhly do horní části police. Vypočítejte rozdíl mezi předchozí a současnou hodnotou stupně motoru. Pokud je rozdíl 0, inicializace je dokončena.
-
Klikněte na spodní část „Skenovat“. Dejte NXT pole L (cm)*L (cm), které má d sloupců a d řádků. Nechte světelný senzor skenovat zleva doprava a shora dolů. Pokud jsou hodnoty tohoto světelného senzoru určen je černý (na obrázku je <45, ale bude jiný.), bude to přístup k poli jako X0, Y0, Z0. A ukončí proces skenování.
- Změňte světelný senzor na značku na bílé tabuli.
- Klikněte na spodní část „Kreslit“. Kreslení začne v poloze, ke které má přístup krok 2 (X0, Y0, Z0). Skript matlab je trajektorie, kterou vložíte.
Krok 5: Kód LabVIEW - Delta Inverse
Je to inverzní kinematický výpočet.
Vstupy jsou souřadnice bodů trajektorie x, y a z.
Výstupy jsou úhel a výkon pro tři motory a „smyčky“ukazují počet smyček.
Krok 6: LabVIEW Code - 3 Motor Sync
Pomocí ovládání PID.
Vstup 3 porty motoru, výkon, úhel.
Pokud je rozdíl úhlu motoru odečtený z NXT a úhlu, který udal Delta Inverse, menší než 5 stupňů, motor se přestane otáčet.
Pokud jsou 3 motory zastaveny, proces je dokončen.
Doporučuje:
Otáčkoměr/měřidlo skenování pomocí sběrnice Arduino, OBD2 a CAN: 8 kroků
Otáčkoměr/měřidlo skenování pomocí sběrnice Arduino, OBD2 a CAN: Každý majitel Toyoty Prius (nebo jiného hybridního/speciálního vozidla) bude vědět, že na jeho palubní desce může chybět několik číselníků! Můj prius nemá otáčky motoru ani teploměr. Pokud jste výkonnostní chlapík, možná budete chtít vědět věci jako načasování a
Skenování dokumentů: 9 kroků
Skenování dokumentů: Faxy jsou minulostí! Skenery dokumentů nám nyní umožňují převést fyzický papírový dokument na elektronický papírový dokument, který pak lze zaslat e -mailem na místo určení rychleji než kdy dříve. To je v pracovním prostředí velmi důležité
Deska MXY - nízkorozpočtová deska robota pro kreslení plotru XY: 8 kroků (s obrázky)
Deska MXY - nízkorozpočtová deska robota pro kreslení plotrů XY: Mým cílem bylo navrhnout desku mXY tak, aby byl nízkorozpočtový kreslící stroj plotru XY. Navrhl jsem tedy desku, která to usnadní těm, kteří chtějí tento projekt udělat. V předchozím projektu při použití 2 ks krokových motorů Nema17 tato deska
Pero pro kreslení LED: Nástroje pro kreslení světelných čmáranic: 6 kroků (s obrázky)
Pero pro kreslení LED: Nástroje pro kreslení světelných čmáranic: Moje žena Lori je neustálý čmáranice a já si s fotografováním s dlouhou expozicí hraji už roky. Inspirováni skupinou výtvarného umění PikaPika a jednoduchostí digitálních fotoaparátů jsme převzali uměleckou formu kresby světlem, abychom zjistili, co můžeme dělat. Máme skvělý
Levné makro objektivy pro skenování čárových kódů pro iPhone: 6 kroků (s obrázky)
Levný makro objektiv Iphone pro skenování čárových kódů: Do očí bijícím problémem fotoaparátu iPhonu je jeho neschopnost zaostřit blíže než ~ 1 stopu. Některá řešení na trhu s náhradními díly pomáhají tento problém vyřešit, například iClarifi od Griffin Technology. Toto pouzdro pro iPhone 3G vám umožní posunout trochu