Rameno robota Arduino: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:23

Chtěli jste někdy, aby vaše vlastní robotická ruka sbírala tužky a podávala vám je? Tak už nehledejte! Tento Instructable vás provede návrhem a sestavením vaší vlastní robotické paže! Nejprve začneme shromažďováním komponent k jeho sestavení, potom programováním a zapojením a poté skončíme a budeme mít vlastní robotickou ruku!

Krok 1: Pořízení nezbytných dílů

Abyste mohli sestrojit rameno, musíte získat nějaké standardní komponenty:

-5 mm MDF deska nebo jakákoli jiná 5 mm silná dřevěná deska, která je lehká (Pěnová deska funguje také, pokud nemáte nástroje potřebné k přesnému řezání dřeva)

-5x 9 gramů serva

-Arduino schopné ovládat alespoň 5 serv a přijímat vstup ze 2 joysticků (nejlépe UNO)

-Pájka bez páječky

-2x 2 osé joysticky (nebo 4 potenciometry, pokud vám chybí joysticky nebo místa, kde je můžete získat)

-Drátěné nebo kovové tyče, které lze použít jako tlačné tyče (zkontrolujte tloušťku) (drát s plným jádrem je v pořádku, splétaný není)

-6x šrouby velikosti 8 (minimálně 18 mm dlouhé) a související matice

-1x baterie nebo ji jednoduše připojte k počítači pro napájení

-Horká lepicí pistole

-Spousta drátů (nejlépe splétaných), které mohou prodloužit servo dráty do jejich pozic a propojit joysticky.

-(Volitelné) malá, ale relativně těžká protizávaží. (asi 1 kg je perfektní)

* Důležitá poznámka* k bezpečnému upevnění potřebujete také šrouby, které jsou dodávány s většinou serv

Krok 2: Vyříznutí a sestavení paže

Abychom měli funkční rameno, potřebujeme něco, co by mohlo podporovat serva a další komponenty a fungovat jako rameno. Pro náš projekt jsme použili MDF desku o tloušťce 5 mm a nechali jsme ji vyříznout laserovou řezačkou, aby byla co nejpřesnější. Pokud vám chybí schopnost řezat dřevo, stejně dobře si poradí list pěnové desky z vašeho místního dolarového obchodu. (Doporučujeme použít něco velmi lehkého, jako je dřevo Balsa, protože MDF o tloušťce 5 mm Jakmile máte vybraný materiál, ze kterého jej chcete vystřihnout, můžete si buď stáhnout přiložený soubor. Ai a oříznout jej na laserové řezačce, nebo si stáhnout verzi-p.webp

Pro montáž serva je vložte do 5 čtvercových slotů a zašroubujte serva dolů do montážních otvorů. Zatím nepřipevňujte žádné tlačné tyče, protože je třeba je napájet, aby bylo možné doladit délku. Připravte si horké lepidlo, pokud chcete servo natrvalo připevnit (2 na základně pravděpodobně nějaké bude potřebovat)

Krok 3: Elektronika

Prvním krokem je samozřejmě programování Arduina. Pokud chcete výzvu nebo se učíte, jak na to, klidně to zvládněte sami. Jediné pokyny, které opravdu potřebujete, je, že musíte vázat signální vstup každého potenciometru jako výstup pro ovládání serv. Pokud si nevíte rady nebo nechcete, můžete si také stáhnout program přímo zde a nastavit se mnohem rychleji.

Jakmile budete mít program připraven, je čas na elektroniku, tato část bude rozdělena na dvě části podle toho, zda jste to udělali sami nebo jste si program stáhli.

Naprogramujte si to sami

Připojte signální vodiče serva k přiřazeným výstupům, které jste vybrali, a napájejte a uzemněte pomocí bezpájkovacího pole pro distribuci energie na všech 5 serv. Totéž proveďte s připojením joysticků, napájením a připojením ke vstupu signálu, který jste si vybrali.

Program byl stažen

Jakmile nahrajete Arduino, je čas jej zapojit. Pomocí výše uvedené fotografie propojte oba joysticky. (Kolíky A0, A1, A2 a A3. Připojte zvedací motory základny k kolíkům 5 a 10, připojte zvedací servo předloktí ke kolíku 9, připojte servopohon ke kolíku 6 a nakonec servo horizontální rotace ke kolíku 11. K rozpojení napájení z arduina (5v pin a gnd pin) použijte pájecí prkénko k napájení a uzemnění všech serv spolu s joysticky. Výše uvedené fotografie můžete použít v případě, že potřebujete pomoc s zapojením serva.

Jakmile je vše připojeno a Arduino má program nahraný, vyzkoušejte vše. Mějte na paměti, že byste měli mít jeden pár serv (kolíky 5 a 10) v pohybu současně, ale v opačných směrech. aby při tahu za tlačné tyče mohly zvednout paži nahoru.

Krok 4: Dokončení

Jakmile máte paži kompletní, je čas na poslední krok. Pokud jste tak ještě neučinili, připojte svá serva k paži a napájejte je. Upravte délku tlačné tyče podle toho, jak bude maximální/min. Poloha ramene. Když to uděláte, ujistěte se, že máte nějaký kov navíc, abyste neskončili s příliš krátkou tyčí na prodloužení délky. Jakmile budete mít vše připojeno, zkuste to! Jakmile vše upravíte podle svých představ, máte hotovo. Užijte si svou zbrusu novou robotickou ruku!