Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-13 06:57
Tato instruktážní ukázka ukazuje, jak vytvořit nadbytečný robotický systém s dopravníkovým pásem, který se skládá z jednoho dopravního pásu, plc, dvou robotů a kamery Pixy. Funkcí systému je odebrat barevný předmět z dopravníku a předat jej z robota 1 do robota 2, zaregistrovat barvu a dodat je znovu na dopravník. Tento pokyn je pouze na části robota. Průvodce PLC a dopravník se nezobrazí.
Tento systém se používá pro vzdělávací účely.
Kroky tohoto systému budou následující:
- Barevný předmět je odeslán po pásovém dopravníku.
- Senzor připojený k PLC detekuje předmět na konci dopravníku.
- Dopravník se zastaví.
- PLC vysílá signál do robota 1 (připraven k vyzvednutí).
- Robot 1 vezme předmět a přesune se do přenosové polohy.
- Robot 1 vysílá signál robotu 2 (připraven k přenosu)
- Robot 2 se přesune do přenosové polohy.
- Robot 2 Vezme předmět.
- Objekt bude ve vzduchu přenesen z robota 1 do robota 2.
- Robot 2 vysílá signál do robota 1 (signál přijímaný objektem).
- Robot 2 vezme objekt a naskenuje barvu pomocí kamery Pixy.
- Robot 2 odesílá signál do PLC (signál pro třídění barev).
- PLC ukládá barvu a sleduje barevné objekty.
- Robot 2 vysílá signál do PLC k zastavení dopravníku.
- Robot 2 Položí předmět zpět na dopravník.
- Robot 2 odesílá signál do PLC (doručování objektů).
- Systém opakuje proces.
Krok 1: Zařízení
Rameno robota:
- 1 robotické rameno PhantomX Pincher (průvodce montáží najdete v průvodci montáží PhantomX)
- 1 robotické rameno WidowX (montážní návod najdete v průvodci WidowX Assembly Guide)
- Software pro ovládání robotických ramen - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)
Kamera pro detekci barev:
- 1 pixy Cam-EV3 CMU CAM5
- Software pro kameru Pixy (software Pixy)
Ovladač:
2 Robocontroller ArbotiX-M (Průvodce nastavením ArboitX)
Hardware:
- 1 Robot Geek Large Workbench
- 4 Relé RobotGeek
- 1 malé LED světlo
Krok 2: ArbotiX-M
ArbotiX-M:
Nahoře je obrázek z desky ArbotiX-M a jak jsou nastaveny pro Robot 1 a Robot 2.
Robot 1:
- Relé připojené k PLC je připojeno k D16 (červený kruh)
- Komunikace mezi dvěma roboty je propojena s D4 a D63 (signál odesílání a přijímání)
- Černý kruh je místo, kde připojit připojení USB, takže je možné desku naprogramovat.
- Fialový kruh je místo, kde je připojeno první servo (pouze první, zbytek je připojeno přes každý motor).
Robot 2:
- 3 relé na robotu 2 jsou připojena k D2, D4 a D6 (červené kruhy vlevo).
- Světlo je připojeno k D23 (červený kruh vpravo)
- Komunikace mezi dvěma roboty je propojena s D12 a D13 (signál odesílání a přijímání)
- Zelený kruh označuje, kde lze komunikovat s Pixy CMUcam5.
- Černý kruh je místo, kde připojit připojení USB, takže je možné desku naprogramovat.
- Fialový kruh je místo, kde je připojeno první servo (pouze první, zbytek je připojeno přes každý motor).
Krok 3: Pixy
Zelený kruh je spojení pro komunikaci s deskou Arbotix.
Červený kruh je připojení USB.
Krok 4: Relé
Relé na robotech:
3 relé na robotu 2 jsou zapojena tak, aby po aktivaci odeslaly signál do PLC.
- Signál, když robot 2 umístil předmět na dopravník.
- Signál pro detekci červené barvy.
- Signál pro detekci modré barvy.
4. relé je připojeno k PLC. Po aktivaci vysílá signál do robota 1.
4. Signál, když je objekt připraven k vyzvednutí.
Krok 5: Jak nastavit systém
Fyzické nastavení:
Protože dva roboti budou mezi sebou přenášet předměty, umístění robotů musí zůstat stejné. Proto byly k upevnění robotů na místě použity svorky. Když jsou roboti nasazeni, lze programovat.
Pokud kamera Pixy detekuje barvy, mohou nastat problémy, když by neměla detekovat nic. Příčinou je obvykle osvětlení a barvy v místnosti. Abychom tomu zabránili, byla vyrobena bílá krabice z papíru a vedle kamery Pixy jsme umístili malé jasné světlo.
Krok 6: Kód
Kód pro robota 1 a robota 2 najdete v souborech zip. Neváhejte si vytvořit vlastní kód nebo provést změny ve stávajícím kódu.
Krok 7: Vylepšení
Aby se zajistilo, že objekty mají vždy správné umístění na dopravníku, bylo by lepší nainstalovat vodicí lišty.
Stabilní světelný zdroj a uzavřená místnost pro kameru Pixy by také výrazně usnadnily barvení.
Ujistěte se, že jsou roboti uzemněni. Pokud nejsou správně uzemněny, mohou mezi dvěma roboty docházet k problémům se signálem.
Krok 8: Spuštění systému
Video běžícího systému