Přepravní systém Overkill: 8 kroků

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38

Tato instruktážní ukázka ukazuje, jak vytvořit nadbytečný robotický systém s dopravníkovým pásem, který se skládá z jednoho dopravního pásu, plc, dvou robotů a kamery Pixy. Funkcí systému je odebrat barevný předmět z dopravníku a předat jej z robota 1 do robota 2, zaregistrovat barvu a dodat je znovu na dopravník. Tento pokyn je pouze na části robota. Průvodce PLC a dopravník se nezobrazí.

Tento systém se používá pro vzdělávací účely.

Kroky tohoto systému budou následující:

1. Barevný předmět je odeslán po pásovém dopravníku.
2. Senzor připojený k PLC detekuje předmět na konci dopravníku.
3. Dopravník se zastaví.
4. PLC vysílá signál do robota 1 (připraven k vyzvednutí).
5. Robot 1 vezme předmět a přesune se do přenosové polohy.
6. Robot 1 vysílá signál robotu 2 (připraven k přenosu)
7. Robot 2 se přesune do přenosové polohy.
8. Robot 2 Vezme předmět.
9. Objekt bude ve vzduchu přenesen z robota 1 do robota 2.
10. Robot 2 vysílá signál do robota 1 (signál přijímaný objektem).
11. Robot 2 vezme objekt a naskenuje barvu pomocí kamery Pixy.
12. Robot 2 odesílá signál do PLC (signál pro třídění barev).
13. PLC ukládá barvu a sleduje barevné objekty.
14. Robot 2 vysílá signál do PLC k zastavení dopravníku.
15. Robot 2 Položí předmět zpět na dopravník.
16. Robot 2 odesílá signál do PLC (doručování objektů).
17. Systém opakuje proces.

Krok 1: Zařízení

Rameno robota:

• 1 robotické rameno PhantomX Pincher (průvodce montáží najdete v průvodci montáží PhantomX)
• 1 robotické rameno WidowX (montážní návod najdete v průvodci WidowX Assembly Guide)
• Software pro ovládání robotických ramen - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Kamera pro detekci barev:

• 1 pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Software pro kameru Pixy (software Pixy)

Ovladač:

2 Robocontroller ArbotiX-M (Průvodce nastavením ArboitX)

Hardware:

• 1 Robot Geek Large Workbench
• 4 Relé RobotGeek
• 1 malé LED světlo

Krok 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Nahoře je obrázek z desky ArbotiX-M a jak jsou nastaveny pro Robot 1 a Robot 2.

Robot 1:

• Relé připojené k PLC je připojeno k D16 (červený kruh)
• Komunikace mezi dvěma roboty je propojena s D4 a D63 (signál odesílání a přijímání)
• Černý kruh je místo, kde připojit připojení USB, takže je možné desku naprogramovat.
• Fialový kruh je místo, kde je připojeno první servo (pouze první, zbytek je připojeno přes každý motor).

Robot 2:

• 3 relé na robotu 2 jsou připojena k D2, D4 a D6 (červené kruhy vlevo).
• Světlo je připojeno k D23 (červený kruh vpravo)
• Komunikace mezi dvěma roboty je propojena s D12 a D13 (signál odesílání a přijímání)
• Zelený kruh označuje, kde lze komunikovat s Pixy CMUcam5.
• Černý kruh je místo, kde připojit připojení USB, takže je možné desku naprogramovat.
• Fialový kruh je místo, kde je připojeno první servo (pouze první, zbytek je připojeno přes každý motor).

Krok 3: Pixy

Zelený kruh je spojení pro komunikaci s deskou Arbotix.

Červený kruh je připojení USB.

Krok 4: Relé

Relé na robotech:

3 relé na robotu 2 jsou zapojena tak, aby po aktivaci odeslaly signál do PLC.

1. Signál, když robot 2 umístil předmět na dopravník.
2. Signál pro detekci červené barvy.
3. Signál pro detekci modré barvy.

4. relé je připojeno k PLC. Po aktivaci vysílá signál do robota 1.

4. Signál, když je objekt připraven k vyzvednutí.

Krok 5: Jak nastavit systém

Fyzické nastavení:

Protože dva roboti budou mezi sebou přenášet předměty, umístění robotů musí zůstat stejné. Proto byly k upevnění robotů na místě použity svorky. Když jsou roboti nasazeni, lze programovat.

Pokud kamera Pixy detekuje barvy, mohou nastat problémy, když by neměla detekovat nic. Příčinou je obvykle osvětlení a barvy v místnosti. Abychom tomu zabránili, byla vyrobena bílá krabice z papíru a vedle kamery Pixy jsme umístili malé jasné světlo.

Krok 6: Kód

Kód pro robota 1 a robota 2 najdete v souborech zip. Neváhejte si vytvořit vlastní kód nebo provést změny ve stávajícím kódu.

Krok 7: Vylepšení

Aby se zajistilo, že objekty mají vždy správné umístění na dopravníku, bylo by lepší nainstalovat vodicí lišty.

Stabilní světelný zdroj a uzavřená místnost pro kameru Pixy by také výrazně usnadnily barvení.

Ujistěte se, že jsou roboti uzemněni. Pokud nejsou správně uzemněny, mohou mezi dvěma roboty docházet k problémům se signálem.

Krok 8: Spuštění systému

Video běžícího systému