Robot sledující řádek pomocí mikrokontroléru TIVA TM4C1233H6PM: 3 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

Linka následující robot je všestranný stroj používaný k detekci a následování

tmavé čáry nakreslené na bílém povrchu. Vzhledem k tomu, že je tento robot vyráběn na prkénku, bude jeho sestavení výjimečně snadné. Tento systém lze sloučit do automatizovaných naváděných vozidel (AGV) pro poskytování jednoduché metody činnosti. Celkově je AGV integrován s čipem a počítači pro ovládání jeho rámce. Rovněž využívá rámec pro zadávání polohy, aby šel požadovaným způsobem. Kromě toho jsou pro komunikaci s vozidlem a rámcovým ovladačem vyžadovány také elektrické značky a RF korespondence. Takové těžkopádné kapacity nejsou v této linii následujícího robota zcela nutné a k pohybu po tmavých liniích využívá pouze infračervené senzory. Podobně jako roboti pro vyšetřování místností, kteří se pravidelně zastavují proti sedadlům a krycím hranám, nemusíte pronásledovat příliš plánovaného robota sledujícího linii. Většina robotů sledujících řady má dva motory, dva přední senzory a základní elektronický obvod pro samočinné ovládání. Úžasnou věcí na tomto druhu robotů je to, že je snadné zavést malá vylepšení pro zahrnutou mnohostrannou kvalitu. Přímou změnou je představit robota v ozdobném držáku spolu s krásnými LED diodami. Další rozvinuté obrysy zahrnují různé senzory a programovatelný mikrokontrolér Tiva pro rychlejší rychlost a plynulejší zatáčení.

Krok 1: Hardwarové komponenty

1. Mikrokontrolér TM4C123GH6PM

Mikrokontrolér Cortex-M vybraný pro hardwarové programování a ilustrace rozhraní je TM4C123 od společnosti Texas Instruments. Tento mikrokontrolér patří k vysoce výkonné architektuře ARM Cortex-M4F a má integrovanou širokou škálu periferií.

2. 5 IR senzor a překážka

Toto je výstava pěti infračervených senzorů s překážkovým a klepacím senzorem. Senzor 5 IR použitý u TCRT5000 má konzervativní vývoj, kde jsou zdroj světla a lokátor vytvořeny podobným způsobem, jak detekovat blízkost otázky pomocí inteligentního IR paprsku z objektu. Pracovní vlnová délka je 5 cm. Identifikátor se skládá z fototranzistoru. Doporučit gure ?? Vstupní napětí: 5V DC VCC, GND piny. Výstup: 5 z TCRT5000 je digitální S1, S2, S3, S4, S5. Výstup: 1 z přepínače Bump je CLP digitální. Výstup: 1 ze senzoru IR překážky Blízko digitálu.

3. Stejnosměrné motory

Motor je elektrický stroj, který přeměňuje elektrickou energii na mechanickou energii.

4. H-Bridge L298N

Modul využívá jako kontrolní čip L298N a má takové vlastnosti, jako je dobrá jízdní schopnost, nízké kalorické ocenění a solidní odpor vůči impedanční kapacitě. Tento modul lze použít zpracovaný v 78M05 pro elektrickou práci pomocí části dodávky hnací síly. Ať už je to jakkoli, abyste se vyhnuli poškození čipu vyrovnávajícího napětí, použijte při použití přesahující 12 V napájecí napětí vnější zdůvodnění 5V. Tento modul s využitím kondenzátoru s obrovským limitním kanálem může odebírat proud k zajištění diod a zlepšit neochvějnou kvalitu. Modul L298N Double H Bridge Motor Driver Module: Doporučte ?? Řídicí čip: L298N Logické napětí: 5V Napětí pohonu: 5V - 35V Logický proud: 0mA - 36mA Proud měniče: 2A (MAX jediný můstek) Skladovací teplota: -20C až +135C Maximální výkon: 25W Velikost: 43 x 43 x 27 mm

5. Power Bank

powerbanka je kompaktní nabíječka nebo napájecí zdroj, který lze nabíjet jakýmkoli zařízením podporujícím USB (pokud není výrobcem uvedeno kontrastně). Většina energetických bank je určena pro pokročilé články, fotoaparáty nebo potenciálně tablety, jako jsou iPady. Powerbanka je vyráběna z vysoce výkonných lithium-polymerových bateriových článků A+ a špičkových mikročipů. Má značky LED světelných baterií a moudrý obvod.

Krok 2: Návrh obvodu optočlenu

Tento obvod se skládá ze čtyř integrovaných obvodů IC 4N35703. Jsou zde spojeny dva důvody

uzemnění mikrokontroléru Tiva a další uzemnění je spojeno s ovladačem motoru. Vstupy pinů Tiva PA2-PA5 jsou připojeny k anodě IC 4N35703 a používáme dva typy hodnot odporu 330k a 10k. Vysílač jako výstupní kolík IC je připojen ke čtyřem pinům H-Bridge (vstup 1-vstup 4), když je vstup 1 na vysoké logice, pravá pneumatika se pohybuje vpřed, když je vstup 2 na logické výšce, pravá pneumatika se pohybuje dozadu, když vstup 3 je na logické výšce, levá pneumatika se pohybuje dozadu, když je vstup 4 na logické výšce, levá pneumatika se pohybuje vpřed a když vstup 1 a vstup 2 jsou na stejné logice, pravá pneumatika je nehybná a když jsou na vstupu 3 a 4 stejná logika vlevo pneumatika je nehybná.

Krok 3: Kódování a hlášení souborů

Není určeno ke kopírování