Vytvoření nárazníků pro robota: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:22

V mém kurzu počítačového inženýrství třídy 11 jsme dostali za úkol přimět našeho robota projít bludištěm. Abychom mohli kontrolovat, zda jde rovně, odbočuje doleva nebo doprava, byli jsme požádáni, abychom vyrobili nárazníky. Tímto způsobem, kdyby se robot dotkl zdi a narazil do pravého nárazníku, robot by zahnul doleva a pokud by narazil do levého nárazníku, robot by se otočil doprava. V podstatě jsme tedy měli za úkol vytvořit nárazník, který bude možné zatlačit dovnitř, aby se mohl otočit, a já se také musím vrátit ven, aby se stále neroztočil ve smyčce. Nastavení nárazníku však také vyžaduje, abyste nastavili kód a obvod, aby váš nárazník fungoval. Postupujte podle následujících kroků, abyste se dozvěděli, jak si vyrobit vlastní nárazník pro robota.

Krok 1: Okruh

Aby nárazníky fungovaly, musíte na prkénku v horní části robota vytvořit obvod.

(podle obrázku výše dosáhnete 2 nárazníků)

Potřebné materiály

• 2 malá LED světla (pro zajištění funkčnosti nárazníků)
• 8 drátů
• 2 hnědočerno-žluté odpory
• 2 červeno-červeno-hnědé odpory

Některé věci je třeba mít na paměti

• Vss je tam „zem“, protože se rovná nule a Vdd se rovná 1
• Když obvod běží, hodnota je 0, když neběží, hodnota je 1
• Plochá strana LED je záporná a druhá strana je kladná

Časté chyby v obvodech

• LED je špatný způsob
• LED, odpor a vodič nejsou seřazeny ve stejném sloupci
• LED už nefunguje

Krok 2: Kód

Kód:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

PIN LMOTORU 15

PIN RMOTORU 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word „Pro.. Další proměnná až 65 000ish

DĚLAT

GOSUB Forwardfast 'jděte vpřed

IF IN10 = 0 THEN ', pokud jsou stisknuty dva vodiče na vstupu 10, pak zahněte doleva

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 POTOM ', pokud jsou stisknuty dva vodiče na vstupu 11, pak zahněte doprava

GOSUB TurnRight90

ENDIF

SMYČKA

TurnRight90:

„Subprocedure to Turn 90deg Right

'**********************************************************

VYSOKÝ 1

NÍZKÁ 0

PRO MLoopC = 1 AŽ 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'pohyb vpřed o jeden puls

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'pomocí kolíků a konstant

PAUZA 20

„20 mS umožňuje robotovi pohyb“před NEXT pulsem

DALŠÍ

VRÁTIT SE

'*********************************************************

TurnLeft90:

„Subprocedure to Turn 90deg Right

'********************************************************

VYSOKÁ 0

NÍZKÁ 1

PRO MLoopC = 1 AŽ 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'pohyb vpřed o jeden puls

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'pomocí kolíků a konstant

PAUSE 20 '20 mS umožňuje robotu pohyb' před NEXT pulsem

DALŠÍ

VRÁTIT SE

'***********************************************************

ForwardFast:

„Podproces pro rychlý pohyb robota dopředu o jedno pole

'**********************************************************

PRO MLoopC = 1 AŽ 70

PULSOUT LMOTOR, LRychle PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUZA 20

DALŠÍ

VRÁTIT SE

Stručné shrnutí

Účelem tohoto kódu je naprogramovat robota tak, aby se při stisknutí pravých vodičů (nárazník) otočil doleva a při stisknutí levých vodičů (nárazník) doprava.

Co znamená kód?

Než odpovím na tuto otázku, měli byste být obeznámeni s tím, co některé kódy použité v tomto programu znamenají.

GOSUB - sub tedy znamená přejít na podprogram (podprogram musí být identifikován ve vašem kódu)

ENDIF - slouží k ukončení víceřádkového příkazu IF

_

vysvětlení významu kódu …

DOGOSUB Forwardfast

- Říká robotu, aby šel vpřed, když je zapnutý

POKUD JE IN10 = 0 POTOM

GOSUB TurnLeft90

- říká, že pokud se dva vodiče na vstupu 10 (pravý nárazník) dotknou, robot se otočí doleva pod úhlem 90 stupňů.

ELSEIF

IN11 = 0 PAK GOSUB TurnRight90

- říká, že pokud se dva vodiče na vstupu 11 (levý nárazník) dotknou, robot se otočí doprava pod úhlem 90.

TurnRight90: „Subprocedure to Turn 90deg Right

'**********************************************************

VYSOKÝ 1

NÍZKÁ 0

PRO MLoopC = 1 AŽ 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUZA 20

DALŠÍ NÁVRAT '************************************* **********

- toto je příklad podprogramu, který se používá, takže nemusíte opakovat stejný dlouhý kód znovu a znovu. tímto způsobem váš kód vypadá hezčí a více dohromady.

- vysoká 1 / nízká nula znamená, že když se robot otočí doprava (dotýká se levých vodičů), rozsvítí se LED, takže víte, že vše funguje.

Krok 3: Nárazníky (požadovaný materiál)

K výrobě nárazníku budete potřebovat…

- 4 nanuky pro hlavní konstrukci a 2 nanuky pro upevnění nárazníku na robota

- 4 kusy houby

- 4 kancelářské sponky

- tedy hliníková fólie

- 4 vodiče (pro připojení k prkénku, vysvětleno v kroku 1 o obvodu)

- horká lepicí pistole a lepicí tyčinky

- maskovací páska

Krok 4: Sestavení nárazníků

Chcete -li vytvořit jeden nárazník, vezměte 2 tyčinky od nanuku a odřízněte zaoblené konce (jako je vyznačeno na 1. obrázku). Tyto nanuky budou fungovat jako horní a spodní část nárazníku. Aby se dráty mohly dotýkat a odlepovat hned poté, je nutná houba. Vezměte houbu a odřízněte 2 malé čtverečky (jako na druhém obrázku výše). Poté pomocí horké lepicí pistole vezměte 1 nanukovou tyčinku a nalepte 1 čtvercový piškot na levou stranu a jednu houbu na pravou stranu (jako referenci použijte 3. obrázek). Poté vezměte 1 drát a jeden konec špičky drátu obalte hliníkovou fólií. Umístěte drát doprostřed nanukové tyčinky a zajistěte jej sponkou. Tento krok opakujte s druhým drátem a nanukem. Naneste nanuky bez houbiček, na nanuky pomocí houbiček (jako na třetím obrázku výše). Nyní je váš první nárazník kompletní

Celý tento postup opakujte podruhé, abyste vytvořili druhý nárazník.

Chcete -li do robota přidat nárazníky, vezměte jednu nanukovou tyč a přilepte ji na spodní část nárazníku. Nakloňte levý nárazník k levé straně a pravý nárazník k pravé straně. Nárazníky jsem nalepil maskovací páskou. (obrázek číslo 4 jsou dokončené nárazníky, připevněné k robotu).