DIY Arduino Controled Multiwii Flight Controller: 7 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Tento projekt má vytvořit univerzální, ale vlastní vícekoptérovou logickou desku dronů založenou na Arduino a Multiwii.

Krok 1: Hardware

Pro logiku zpracování bylo použito Arduino Nano a pro vstup gyroskopu a akcelerometru byl implementován MPU-6050.

Krok 2: Navrhování

Stáhněte si Fritzing. Jedná se o software pro navrhování obvodů pro menší, jednodušší obvody. Je to jeden z nejjednodušších, ale nejefektivnějších dostupných programů pro návrh DPS.

Můj návrh obvodu je k dispozici prostřednictvím přílohy „myPCB.fzz“.

Pokud váš senzor není ve Fritzingu ve výchozím nastavení k dispozici, můžete si stáhnout schema snímače (soubor.fzz) a přetáhnout soubor do pracovního prostoru.

Krok 3: Výroba a montáž

Jedná se o dva způsoby, jak postupovat při výrobě DPS podle vašeho návrhu. Při práci na tomto projektu jsem použil první možnost.

Vyrobeno PCB Online

Použil jsem SeeedStudio s optimálními výsledky za konkurenceschopnou cenu.

Na Fritzing exportujte svůj projekt jako soubor Gerber.

Vzhled si můžete prohlédnout nahráním souborů Gerber zde.

Poté si vytvořte účet na seeedstudio, přetáhněte své Gerber soubory na vymyšlenou stránku SeeedStudio a objednejte si požadované specifikace.

Shromáždění

Pájejte své součásti na desku plošných spojů. Zvažte 3D tištěný kryt pro letový ovladač.

Krok 4: Nastavení kódu Multiwii ovladačů

Kód MultiWii je zdarma, snadno se používá a podporuje mnoho (většiny) sestavení.

Stáhněte si Multiwii a Arduino IDE.

Připojte ovladač letu k počítači.

Na počítači otevřete již staženou složku MultiWii a otevřete soubor Arduino s názvem „MultiWii.ino“.

Přejděte na kartu „config.h“a odstraňte „//“výběrem požadovaného typu multirotoru.

Přejděte dolů a zadejte minimální a maximální hodnoty vašeho vysílače.

Odkomentujte použité senzory.

Dále se řiďte pokyny komentovanými v celém souboru.

Poté v horní nabídce IDE klikněte na Nástroje, Desky a vyberte používaný mikrokontrolér Arduino.

Poté klikněte na Nástroje, Port a vyberte port počítače, na kterém je váš ovladač.

Nahrajte kód Multiwii kliknutím na tlačítko ve tvaru šipky.

Po nahrání by se na IDE měl objevit text „úspěšně nahráno“.

Krok 5: Použití grafického uživatelského rozhraní Multiwii

Otevřete složku MultiWii, klikněte na MultiwiiConf, application.windows32 (nebo možnost požadovaného operačního systému) a nakonec otevřete MultiWiiConf.exe.

V levé horní části okna vyberte port, na kterém je váš letový ovladač, a klikněte na start. V aplikaci by se měly zobrazit hodnoty senzoru.

Vpravo vyberte typ senzoru. Chcete -li senzor kalibrovat, pomalu přesuňte/nakloňte letový ovladač, jak budete vyzváni.

V aplikaci by se měl objevit model požadovaného dronu. Jeho pohyby by měly napodobovat pohyby letového ovladače.

Krok 6: Tipy pro ladění a kalibraci PID

Připojte regulátor letu k multirotoru a upravte hodnoty PID.

Nastavte hodnoty PID na výchozí hodnoty a zajistěte, aby těžiště multirotoru bylo ve středu.

Opatrně držte multikoptéru, aby hodnoty vašeho gyroskopu v grafickém uživatelském rozhraní byly ploché. Poté nastavte plyn na 50%.

Poznámka: Pokud hodnoty akcelerometru nadměrně kolísají, je to známkou nadměrných vibrací. Ke snížení vibrací mohou být zapotřebí tlumiče vibrací (jako alternativní řešení jsem použil oboustrannou pásku).

Nyní, když opatrně držíte rotor na bezpečném místě, přidávejte plyn, dokud se multirotor necítí bez tíže.

Zatlačte (opřete) na každou osu dronu. Měli byste cítit odpor proti této změně. Změňte hodnotu P, dokud nebude tento odpor pozoruhodný.

Rukou kmitejte (naklánějte) drona rukou dopředu a dozadu. V aplikaci zvyšujte hodnotu P, dokud dron sotva začne sám oscilovat. Nyní trochu snižte hodnotu P. Tento postup opakujte, tentokrát oscilací drona do stran (doleva a doprava).

Kalibrované hodnoty by nyní měly být vhodné pro let.

Tipy pro tuning pro různé typy letů najdete v sekci „Pokročilé ladění - praktická implementace“zde.

Krok 7: Leťte

Nebojte se opatrně dále experimentovat s hodnotami PID.

Pokud chcete do svého dronu přidat další funkce, můžete zvážit přidání živého streamu pomocí Raspberry Pi nebo přidání funkcí Bluetooth do něj.

Zvláštní poděkování robobot3112 za pomoc při nastavení mého letového ovladače.

Pokud si myslíte, že si to tento projekt zaslouží, nezapomeňte hlasovat, přidat oblíbené nebo se přihlásit k odběru.

Neváhejte diskutovat o dalších možných funkcích, položit mi otázku nebo se podělit o myšlenky v sekci komentáře níže.

Bavte se létáním!