Servo ovládaná protetická ruka: 8 kroků

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2025-01-23 14:38

Ahoj, tady vyrábím protetickou ruku ovládanou servy, aby to drželo. Dělám pravou ruku, ale zahrnoval jsem soubory pro tisk levé dlaně. Sestava je stejná pro levou i pravou ruku.

Krok 1: Tisk dílů

• Stáhněte si přiložené soubory stl a vytiskněte si části ruky.

• Potřebné součásti jsou:

  • 1 zápěstí
  • 1 Pravá dlaň NEBO Levá dlaň
  • 2 kolíky na zápěstí
  • 2 čepice na zápěstí
  • 5 špiček prstů
  • 5 špendlíků
  • 5 Proximals
  • 2 kolíkové kolíky
  • 1 palec
  • 1 Servo Mount
• Ujistěte se, že oholíte všechny podpěry nebo přebytečný plast.

Krok 2: Sestavení ruky

• Pokud váš pin nejde dovnitř, zkuste:

  • Sevřete dva hroty kolíků, aby byly menší, aby prošly celým.
  • Pomocí malé paličky zatlačte kolíky dovnitř.
  • Oholte všechny kolíky nebo otvory pilníkem, aby se snáze vešly.

Krok 3: Vytáhnutí ruky

• Ruku nyní navléknete do dvou věcí: elastického a rybářského drátu.
• Na mých obrázcích má rybářský drát zelenkavou barvu a guma je černá.
• Rybářský drát slouží k tahání prstů, takže musí být silný.
• Elastické by mělo být lano jako elastické o průměru nejvýše 1,5 mm.

• Nejprve navlékněte gumičku:

  • Odřízněte 5 kusů malého elastického lana měřícího od špičky prstu ke spodní části dlaně
  • Jeden konec přivažte na malou lištu v horní části prstu nejblíže ke špičce.
  • Provlékněte jej pod druhou lištu, malým otvorem na proximálním a příslušným kanálem v horní části dlaně.
  • Přivažte jej kolem příslušného otvoru ve spodní části dlaně a odstřihněte přebytečný materiál.

• Dále navlékněte rybářský drát:

  • Odřízněte 5 kusů rybářského drátu měřícího od špičky prstu ke spodní části dlaně.
  • Jeden konec přivažte na tyč v blízkosti špičky prstu na SPODNÍ části prstu.
  • Protáhněte jej kanálem ve spodní části prstu.
  • Dále jej provlékněte otvorem, aby vyšel na horní část dlaně.
  • Provlékněte jej příslušným kanálem na dlani gumou ze stejného prstu.
  • Provlékněte ji otvorem, kde je gumička uvázána, ale NEVAŽTE ji kolem otvoru.
  • Prozatím tam nechte vlasec ležet.

Krok 4: Nastavení desky Arduino

Postupujte podle obrázků velmi pečlivě, kam umístit kolíky, a poté připojte desku Arduino k počítači.

Zde jsou některé podrobnosti:

• Pro tlačítko používám PIN 3
• Pro servo 1 používám PIN 9
• Pro servo 2 používám PIN 10
• Pro tlačítko používám odpor 10k
• Používám 2 standardní 180 serv.

Krok 5: Kódování serva

V zásadě to, co kód dělá, je říci servům, že když stisknu tlačítko, serva se dostanou do nastavené polohy a zůstanou tam, dokud neuvolním tlačítko. Když k tomu dojde, kód jim řekne, aby se vrátili na své původní místo a zůstali tam, dokud znovu tlačítko nestisknete.

Zde jsou některé podrobnosti:

• Mám servo 1 na PIN 9 a servo 2 na PIN 10.
• Tlačítkem přejdu na PIN 3.

Zde je kód:

#zahrnout

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

neplatné nastavení () {

pinMode (3, VSTUP);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

prázdná smyčka () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Krok 6: Montáž serva

• Zasuňte sponu na spodní straně držáku do kanálu na zápěstí.

  • Pokud je klip příliš velký, můžete ho oholit souborem.
  • Klip můžete také horkým lepidlem přilepit do kanálu, aby se neposunul.

• Zasuňte obě serva do držáku:

  • Ujistěte se, že jsou vzhůru nohama.
  • Ujistěte se, že rameno serva je nejblíže k dlani.
  • Ujistěte se, že serva sedí v držáku, ale jsou dostatečně daleko od sebe, aby nedošlo ke srážce paží.
• Servo zalepte za tepla, aby se nepohybovalo.
• Připevněte 3 volné konce vlasce k jednomu k otvoru na konci ramene serva.
• Přilepte další 2 volné konce na otvor na konci druhého ramene serva.

Krok 7: Polstrování

Nepoužíval jsem polstrování ani popruhy, protože moje ruka nebude uvedena do provozu.

Pokud si chcete nasadit polstrování a popruhy, zde je odkaz na video s vysvětlením, jak na to:

• Materiály:
• Polstrování:
• Popruhy (část 1):
• Popruhy (části 2):

Krok 8: Používání protetické ruky

• Chcete -li uchopit ruku, stiskněte a podržte tlačítko, dokud si nepřejete uvolnit. Když přestanete mačkat tlačítko, ruka přestane svírat.
• Neváhejte mi položit jakékoli dotazy týkající se ruky.
• Užívat si!!