[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Pokud ode mě potřebujete další podporu, bude lepší, když mi poskytnete vhodný dar:

Aktualizace 10. 10. 2019: Nový kompilátor způsobí problém s výpočtem plovoucího čísla. Kód jsem již upravil.

Aktualizace 2017-03-26: Sdílejte verzi serva MG90-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

můžete si jej stáhnout a stavět pomocí serva MG90.

Aktualizace 2016-11-1:

Zcela nový pavouk -

2016-04-01 Upravit:

Opravte název a rozměr modelu baterie.

Aktualizace 24. 1. 2016 ：

Otevřete veškerý design, včetně softwaru, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 nahrajte soubor obrázku rozvržení desky plošných spojů.

Aktualizace 2015-10-04:

Krok 2: Schematický soubor PDF-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Krok 10: obrázek 1.

Aktualizace 19. 11. 2015

Nahrajte soubor skici Arduino, který obsahuje „speciální tanec“(krok 13). Někdo, kdo se na to ptá, ho to zajímá.:-)

Toto je můj první projekt pro čtyřnohého robota a vývoj mi trval asi 1 rok.

Je to robot, který spoléhá na výpočty pro umístění serv a předem naprogramovaných sekvencí nohou.

Dělám to ručně, protože by to mohlo být zábavné a poučné pro 3D design/tisk a ovládání robotů.

Toto je čtvrtá generace mého designu, můžete se podívat sem, pokud vás zajímá historie.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Sdílení dalších 2 projektů -

Simulátor Spider Robot od vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Dálkové ovládání přes bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Budování tohoto projektu je zábava, ale jeho implementace by vám měla zabrat více času a trpělivosti.

Pokud je to pro vás těžká práce, produkt od Sunfounder může být dobrou volbou.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Než přejdete k dalšímu kroku, mějte na paměti, že v tomto projektu budou použity pájecí nástroje a 3D tiskárna.

Začněme a bavme se!

Krok 1: Příprava elektrických součástek

Zde jsou části:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (výstup 12-5v/3A)

1x modul Bluetooth HC-06 (volitelně)

12x servo SG90 (3DOF pro 4 nohy)

1x 3000mhA Li baterie (DC12300, 90x43x17mm)

1x Jack 12 V

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% odpor

1x 3mm modrá LED

1x hmatový spínač

1x 5x7cm perfboard

Některé hlavičky pinů pro muže a ženy

Malý vodicí drát (plný nebo splétaný)

Věřím, že tyto díly jsou nejoblíbenější a nejsou drahé. Jen mě to stálo asi 2 000 tchajwanských dolarů.

Krok 2: Vytvořte základní desku

2015-10-11

nahrajte soubor obrázku rozvržení desky plošných spojů, měli byste stáhnout soubor zip by bylo lepší.

Můžete sem přijít pro více informací o PCB DIY.

******************************************************************

Podívejte se do souboru schémat a umístěte všechny součásti jako obrázky. můžete desku zmenšit tak, aby byla průchodná.

Hlavní deska, na které je poslední obrázek, je nejnovější verzí, jen pro vaši referenci.

Zde je několik tipů při stavbě desky plošných spojů:

1. Ujistěte se, že výstupní napětí modulu DC-DC by mělo být 5v před montáží na perfboard.

2. Serva spotřebovávají hodně energie, téměř 3A při plném zatížení. Pro stopy „napájení“a uzemnění použijte silnější vodič.

3. Po dokončení pájení proveďte test „otevřeno/nakrátko“s multimetrem pro desku plošných spojů, to je důležitý proces.

4. Místo páječky modulů (Arduino, DC-DC) na perfboardu přímo použijte konektor samice

5. LED dioda se rozsvítí, zatímco „Switch“zhasne. Proč navrhuji tento způsob, je proto, že bych chtěl zkontrolovat, zda je napájecí zdroj v pořádku nebo ne, když připojím napájecí zdroj, jako je baterie nebo něco jiného, je to jednoduchý způsob ochrany.

6. Zatímco uvidíte, že se LED dioda rozsvítí po připojení 12v baterie k desce, gratulujeme!

Krok 3: Otestujte základní desku

Testovací proces:

1. Nezapojujte DC-DC a Arduino Pro Mini do základní desky

2. připojte baterii k 12V konektoru na základní desce

3. Zkontrolujte LED, pokud se rozsvítí, je to dobrý začátek.

4. Stiskněte vypínač, LED by měla zhasnout.

4. Pomocí multimetru zkontrolujte, zda jsou všechny piny +5V a GND správné

5. Stisknutím vypínače POWER zpět vypněte napájení, LED se rozsvítí

6. Připojte DC-DC a Arduino Pro Mini k základní desce

7. Stiskněte vypínač POWER, kontrolka LED zhasne, ale LED dioda Arduino Pro Mini se rozsvítí

Poté vypněte napájení a připojte servo k první řadě konektorů Leg1 na základní desce (pin2 Arduina)

nahrajte kód „servo_test“do Arduina a uvidíte zametání serva od 0 do 180 stupňů.

Pokud jste zde bez problémů, je to velký pokrok!

zdrojový kód servo_test:

Krok 4: Sestavení mechanických dílů - stáhněte si soubory 3D STL

Tento krok bude stavět mechanické části robota, můžete si je vytisknout sami nebo požádat někoho, kdo má 3D tiskárnu, aby vám pomohl.

Také otevírám 3D model, který je návrhem verze Sketchup Make, a můžete jej upravit svým skvělým nápadem.

Stáhněte si soubor STL z

Vytisknout seznam dílů: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Krok 5: Tisk 3D objektů

A vytiskněte je pomocí 3D tiskárny.

Před zahájením tisku zkontrolujte konfiguraci 3D tiskárny, protože tisk všech bude trvat přibližně 7 ~ 8 hodin. Buďte trpěliví ~~~~

K dispozici je moje nastavení tisku:

- Hustota plnění - 15%

- Tryska - 0,3 mm

- Rychlost tisku - 65

tyto části můžete vytisknout samostatně podle skupiny barev.

Krok 6: Příprava na Assemable

strhněte součásti a zkontrolujte kvalitu tisku předmětů a pomocí brusného papíru povrch vyleštěte, aby vypadal dobře.

Další informace získáte zde:

Krok 7: Sestavte tělo

Vložte baterii mezi horní a spodní část pouzdra pomocí 4 šroubů (M3x25 mm)

Krok 8: Sestavte nohu

A nainstalujte všechna serva s částmi nohou, jedna noha je dodávána se 3 servy a 4 šrouby (M1,6 x 3 mm, nebo je lepte)

Poznámky: 1. Připojte ke všem částem šrouby a serva, ale v tomto kroku neinstalujte vahadlo serva 2. Ujistěte se, že je směr nohou, viz obrázek 1 Další informace získáte zde: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-čtyřnásobek…

Krok 9: Integrujte 4 nohy do těla

připojte všechny nohy k tělu a zkontrolujte, zda se všechna serva a klouby pohybují hladce.

Krok 10: Připojte serva k základní desce

2015-10-04

aktualizujte obrázek 1, což je špatné přiřazení pinů.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Umístěte základní desku na pouzdro a upevněte ji polymerovou hmotou.

A pak, podívejte se na obrázek, sledujte číslo pinu, které je označeno růžovou barvou, abyste připojili veškerý servo vodič k základní desce, a zelená barva je přítomna ve směru signálu servo drátu, žlutá připojení k „S“, červená k „ +", hnědé až"-".

Zajistěte, aby servo nohou odpovídalo počtu kolíků hlavní desky a směru nohou, jinak se nohy zblázní …

Krok 11: Vyhledejte počáteční polohu nohou

Toto je důležitý postup, postup instalace:

1. Nahrajte kód „legs_init“do Arduina a aktivujte serva

2. umístěte nohy podle polohy na obrázku 1 a nainstalujte rameno vahadla servo pomocí šroubů.

3. utáhněte všechny šrouby

lego_init zdrojový kód:

Krok 12: Uspořádejte dráty

Poté uspořádejte dráty serv, aby vypadaly skvěle.

Nyní byla veškerá instalace hardwaru dokončena.

Krok 13: Je showtime

Je nadšené jít k tomuto kroku.

Nahrajeme kód „spider_open_v1“do Arduina, aby se pohyboval!

Před kompilací kódu si nejprve stáhněte a nainstalujte lib FlexiTimer2, uvidíte akci následovně

1. vstaňte, počkejte 2 sekundy

2. krok vpřed o 5 kroků, počkejte 2 s

3. zpět 5 kroků, počkejte 2 s

4. zahněte doprava, počkejte 2 s

5. zahněte doleva, počkejte 2 s

6. mávněte rukou, počkejte 2 sekundy

7. potřást rukou, počkat 2 s

8. posaďte se, počkejte 2 sekundy

9. zpět na 1

Užívat si!

PS. spider_open_v3 je přidat zajímavý pohyb „body dance“

spider_open_v1 zdrojový kód:

Krok 14: Udělejte něco zvláštního

můžete přidat další speciální funkce, jako je dynamická změna rychlosti pohybu pomocí dálkového ovládání, díky čemuž bude váš robot atraktivnější.

Pokud vás můj design zaujal, můžete přispět malým darem:

Vítejte a sdílejte zábavné chody nebo pohyby.

Dálkové ovládání

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Zde je několik nápadů, které s vámi mohu sdílet na mém blogu.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

nebo

Přidejte infračervený detektor k detekci překážky.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

nebo

ruční výroba DPS

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…