Robot pro sledování barev založený na všesměrovém kolečku a OpenCV: 6 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

K implementaci sledování barev používám všesměrový podvozek kol a používám mobilní software s názvem OpenCVBot. Díky vývojářům softwaru zde, děkuji.

OpenCV Bot ve skutečnosti detekuje nebo sleduje jakýkoli objekt v reálném čase prostřednictvím zpracování obrazu. Tato aplikace dokáže detekovat jakýkoli objekt pomocí své barvy a vytvořit polohu X, Y a oblast oblasti na obrazovce telefonu, pomocí této aplikace jsou data odesílána do mikrokontroléru přes Bluetooth. Byl testován s modulem Bluetooth a je vhodný pro různá zařízení. Stahujeme tuto aplikaci prostřednictvím mobilního telefonu, abychom implementovali sledování barev, a odesíláme data do Arduino UNO přes Bluetooth pro analýzu dat a provádění pohybových příkazů.

Zásoby

1. Všesměrový podvozek kol
2. Arduino UNO R3
3. Modul pohonu motoru
4. Bluetooth, pin xbee （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Mobilní telefon
7. Software OpenCVBot
8. Potřebujete také držák mobilního telefonu a snadno rozpoznatelný míč

Krok 1: Nainstalujte základní podvozek I Track

Upevněte motor GB37 nebo motor GA25 k držáku motoru. Věnujte pozornost upevňovacím otvorům instalace. To je jiné, protože nejsou univerzální.

Lze použít oba typy motorů. Věnujte pozornost tomu, která strana je nahoře a která dole; nebo můžete použít větší všesměrové kolečko, abyste je nemuseli rozlišovat …

Krok 2: Motor připevněný k podvozku

Držák motoru je opatřen závitem, takže k jeho upevnění nepotřebujeme použít matice, což nám instalaci usnadňuje, protože prostor pro instalaci matic je příliš malý, na jejich opravu se nedostaneme. mohou být instalovány na boku a mohu je použít k vyhýbání se překážkám, což je velmi užitečné při chůzi autem.

Velikost instalace ultrazvuku, vzdálenost sondy, jednotka mm.

Krok 3: Dokončete montáž podvozku

K dokončení upevnění podvozku je nutné v následném ovládání průběžně upravovat přilnavost kol. Čtyři opěrné body způsobí, že se kola plně nedotýkají podvozku, což má za následek prokluz při chůzi. Upravili jsme šrouby na podvozku. Úprava polohy vyžaduje trpělivost.

Číslujeme kola, abychom sledovali řádné ovládání hran. Důvod, proč používám 4 kola, je ten, že si myslím, že ovládání je v pořádku, pokud jsou 3 kola v pořádku, ale vysoká cena není příliš přívětivá.

Krok 4: Elektronický modul

Motorový pohon Použil jsem 2 PM-R3, u jednoho z nich jsem změnil piny pohonu, 4, 5, 6, 7 až 8, 9, 10, 11, abych mohl pohánět 4 motory samostatně K dispozici je čip pro řízení spotřeby na desce, ale nevyužil jsem to, přímo vstupuji z DC portu Arduino UNO.

Ovladač motoru je čip TB6612FNG. Jedná se o poměrně běžný čip řidiče. Můžete také použít čip L298N, který je v zásadě stejný. Upravte kód, abyste dosáhli stejného režimu chůze.

• 4, 5 je motor připojený k zemi ， 5-pwm;
• 6, 7 je druhý motor, 6 pwm;
• 8, 9 je třetí motor, 9-pwm;
• 10, 11 je čtvrtý motor, 10 pwm;

Krok 5: Mobilní aplikace

APLIKACE: Klikněte

Ukázkový kód Arduino: Clik

Po stažení a instalaci můžete ke spárování použít Bluetooth. Klikněte na objekt, který je třeba identifikovat. Barva se nejlépe liší od okolní oblasti, aby se zabránilo detekci stejné okolní oblasti. Jedna věc, kterou je třeba si uvědomit, je, že tváří v tvář slunci způsobí ztrátu sledování., A pak můžeme vidět změnu hodnoty v sériovém portu.

Upravte ukázkový kód tak, aby odpovídal vašemu modulu pohonu motoru. Pokud používáte rozšiřující modul PM-R3 jako já, můžete použít kód, který jsem poskytl.

Krok 6: Kompletní obrázek

Hotovo, uvidíme efekt.