Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:21

Skupina; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

ÚVOD

Projděte a nainstalujte robotickou překážku. Na Essaiera de le Connector à un smartphone. Quand il détectera un překážka, all enverra un message sur le smartphone.

Vylijte notre projet, na auru besoins des matériels suivants:

- Jedna karta Arduino Uno

-Un štít Arduino nalít 16 servomotorů JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Modul Bluetooth nRF24101

-12 analogů servomotorů

-2 baterie Li-ion de 3, 7 V

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Krok 1: Robot L'assemblage Du

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

Na větve alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Na fotografii alors le branchement comme sur le 3ème.

Nainstalujte si komunikační balíček Arduino et le Shield, Elles komunikativní entrellll grâce à la norme I2C.

Na ovlivňovače a adresy I2C à notre carte. Nalijte cela, do do faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Krok 2: Verifikace Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Na začátku údržby programování. Na doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Nalijte celu, použijte svůj program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Krok 3: Cinématique Du Mouvement

Na údržbě parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opozité

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Nalévejte a mažte zpět, začněte od začátku do 4 a po cheminementu obleku. Servomoteurs en chargent de diriger les mouvements aont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. La cinématique pour turner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Pour turner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Krok 4: Programování Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrazvuk

V programu déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Ce code est un extension du code vu avant.

Na le kódy ci-dessus.

Pozn.: c'est juste un extrait du code.

Le code au Complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

Další informace naleznete v příručce o autonome, ale o robotickém autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Krok 5: Otestujte zapojení du

Na peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Krok 6: Programování Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrazvuk

Nalijte cette partie, na va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un překážka, il recule et tourne à droite.

Na procède de la manière suivante:

Na větvi le capteur à ultrasons comme sur la foto 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Při změně můžete také změnit kódy ci-dessus

Konečný kód je k dispozici k dobíjení.

Krok 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci nalijte pozornost