Sledování objektů na základě detekce barev: 10 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:20

Příběh

Udělal jsem tento projekt, abych se naučil zpracování obrazu pomocí Raspberry PI a otevřeného CV. Aby byl tento projekt zajímavější, použil jsem dva servomotory SG90 a namontoval na něj kameru. Jeden motor se pohyboval horizontálně a druhý motor se pohyboval vertikálně.

Zásoby

Úplný zápis

Sledování objektů na základě detekce barev

1. Nainstalujte Raspbian Strech na Raspberry 3B+

A. Podívejte se na moje video na YouTube od: - do 15:10 až 16:42 - >>

b. Pomocí převaděče HDMI-VGA propojte RPI s monitorem a USB klávesnicí a myší.

C. Spusťte pracovní plochu RPI a postupujte podle dalšího kroku.

d. Pokud jste začátečník, doporučujeme použít monitor, protože přímý přístup k PI je pro nováčka snadný.

2. Nainstalujte Open CV na RPI3B+

A.

b. Čas potřebný:- Přibližně 8 a více hodin

C. Strávil jsem dva dny na dokončení tohoto procesu (20 hodin), takže buďte vášniví a klidní.

3. Nainstalujte knihovnu PCM9685 na Raspberry PI.

A. Referenční dokumentace:-https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi?view=all

b. Zkontrolujte připojení PCM9685 i2c pomocí RPI

já. Spusťte:-sudo apt-get install python-smbus

ii. Spusťte:-sudo apt-get install i2c-tools

iii. Spusťte: - sudo i2cdetect -y 1

1. Obrázek úspěšné komunikace s PCM9685

C. Otevřete Terminál a spusťte: - zdroj ~/.profile #pro vstup do virtuálního prostředí.

d. Otevřete Terminál a spusťte:-pip3 install adafruit-circuitpython-servokit

E. Nikdy nepoužívejte „sudo“, jinak budete čelit problému, protože pomocí „sudo“nenainstalujete knihovnu ve vašem virtuálním prostředí.

F. Kontrola serva

já. Otevřete python3 a zadejte níže uvedené příkazy.

ii. z adafruit_servokit importovat ServoKit

iii. kit = ServoKit (kanály = 16)

iv. kit.servo [0].angle = 90

v. kit.servo [0].angle = 180

vi. kit.servo [0].angle = 0

4. Detail připojení:-

A. Připojte 5VDC k PCM9685 (pro provoz Servo je vyžadováno externí 5V)

b. / Připojte PC9685 I2C a logické napájecí piny s piny RPI.

C. Připojte dva servo k PCM9685

5. Kontrola serv

A. Připravil jsem 4 soubory pro kontrolu serv (180.py, 90.py, 0.py).

já. Pro 0 stupňů. (Oba servo na 0 stupních).

ii. Na 90 stupňů. (Oba Servo na 90 stupňů).

iii. Na 180 stupňů. (Oba Servo na 180 stupňů).

iv. Zdrojový kód ()

6. Nainstalujte PI kameru na konektor kamery a namontujte servo, jak je vysvětleno ve výukovém videu.

A. URL výukového programu:-

7. Spusťte kód sledování objektu (stáhnout z:-)

8. Otevřete Terminál

A. Spusťte: - source ~/.profile.

b. Spustit: - workon cv.

C. Před příkazem terminálu zkontrolujte „(CV)“.

d. Spusťte kód sledování objektu:- „cesta k umístění vašeho souboru“/python3.’název souboru ‘

E. Pro ukončení stiskněte:- Esc

Krok 1: Zpracování projektu:-

1. Obrázek zachycený kamerou RPI a zpracovaný v pythonu pomocí openCV.
2. Zachycený obraz je převeden z RGB na HSV.
3. Použít masku pro konkrétní barvu (v mém konečném kódu jsem použil ČERVENOU barvu a speciální kód se používá k nalezení přesné maskovací hodnoty, která je také připojena).
4. Hledání obrysů pro všechny červené objekty v rámečku.
5. Nakonec seřazením a výběrem prvních obrysů získáte nejsilnější červený objekt v rámečku.
6. Nakreslete obdélník na objekt a najděte vodorovný a svislý střed obdélníku.
7. Zkontrolujte rozdíl mezi horizontálním středem rámečku a horizontálním středem obdélníku objektu.
8. Pokud je rozdíl větší než nastavená hodnota, začněte pohybovat horizontálním servem, abyste minimalizovali rozdíl.
9. Stejným způsobem můžeme pohybovat svislou osou a nakonec sledování objektu funguje na 180 stupňů.

Krok 2: Příprava RPI:- Průvodce instalací je:- 15:10 až 16:42 ve videu na YouTube

Stáhněte si Raspbian Streach a přidejte jej na 32 GB paměťovou kartu. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Po stažení obrázku Raspbian jej rozbalte a uložte na plochu (nebo vhodné místo).

Chcete -li zapsat obrázek na kartu SD, stáhněte si Eatcher.

URL:

Připojte kabel HDMI k VGA k RPI a LCD monitoru.

Připojte USB klávesnici a myš a zapněte PI pomocí napájecího adaptéru (2,5 A).