Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous a RC: 22 kroků (s obrázky)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:20

Projekty Tinkercad »

Very Very Sorry Nyní jsme zjistili, že design nohou v tinkercad má problém, díky Mr.kjellgnilsson.kn za kontrolu a informování mě. Nyní změňte soubor návrhu a nahrajte. Laskavě zkontrolujte a stáhněte. Těm, kteří již stahují a tisknou, se velmi omlouvám, nikdy jsem si toho nevšiml a nevím, jak se to mění.

Ve skutečnosti funguje i předchozí design, ale spoj je velmi tenký a při rychlých krocích se láme.

Baby MIT Cheetah Robot je předchozí verzí tohoto robota. V této verzi jsem provedl mnoho změn. Ale ještě více chtějí udělat. Ale tato verze je velmi jednoduchá pro každého. V předchozí verzi je tělo vyrobeno ze dřeva, ale v této verzi jsem tělo vytiskl 3D, takže pokud někdo chce tento robot, je velmi snadné to udělat. Stačí stáhnout a vytisknout tělo a nohu a poté přišroubovat serva.

Mám v plánu pro horní kryt po dokončení projektu, ale aktuální kvůli stavu moudrý zámek nemohu získat kryt od dodavatele. I když to vypadá roztomile při nošení dvou baterií, jako je velká kráva robota v žaludku.

Toto není upgradováno ze starého, zcela nového buildu. Takže všechny kroky jsou zahrnuty v tomto instructables, nechcete odkazovat na instrukce verze1.

Zásadní změny Hotovo

1) Tělo je vytištěno 3D.

2) Jeho ovládání Bluetooth a také autonomní.

3) Provoz na baterie (Silná baterie 18650 2Nos umožňuje běžet dlouhé hodiny, od návrhu až po dokončení testuji déle než 2 hodiny, ale stále funguje na baterii).

4) Mnoho změn v programu arduino, jsme schopni změnit rychlost pohybu. Pokud máme pro robota nohu, nikdy nespadne a v té době změníme proměnné plynulé zpoždění v programu a dokonce vidíme zpomalenou chůzi.

Krok 1: Požadované materiály

Požadovaný materiál

1) Arduino nano - 1 č.

2) Modul bluetooth HC -05 Arduino - 1 č.

3) Servo MG90S - 9 č.

4) Ultrazvukový senzor HC -SR04 - 1č

5) 3D tisk Tělo 1 Nos a nohy 4 Sady.

6) Držák ultrazvukového senzoru - 1 č

6) Regulátor napětí DC na DC LM2596. - 1Ne

7) 3.7V baterie 18650 - 2 č

8) Držák jedné baterie 18650 - 2 č

9) Přepínač ON/OFF.

10) Šroub M2 X 10 mm s maticí - 32 č.

11) Oboustranná obyčejná deska plošných spojů.

12) Kolíky záhlaví pro muže a ženy.

13) Dráty.

Krok 2: 3D tisk Leg

Pomocí Tinkercad navrhněte nohy a tělo. A vytiskněte jej ve formátu A3DXYZ.

Krok 3: Tělo 3D tisku

Stáhněte si soubory Tinkercad a vytiskněte je. Při upevnění a zapojení jsou do těla vloženy některé otvory.

Krok 4: Naplánujte a rozvíjejte obvod

Podle plánu chceme řídit 9 serv. Takže používám digitální piny 2 až 10. Připojte pin k servopinům pomocí konektoru typu male. Arduino TX RX je připojeno k bluetooth RX a TX, ultrazvukový senzor Echo a Trigger připojený k pinům A2 a A3 a napájení pro bluetooth a ultrazvukový senzor je dáno z Arduino 5V. Pro Arduino Vin je dodáván přímo ze 2 3,7 V baterie 18650. Pro serva Napájení ze stejného 18650, ale prostřednictvím regulátoru napětí LM2596.

K výrobě štítu používám oboustrannou desku plošných spojů. Při používání oboustranné desky plošných spojů buďte opatrní při vytváření dráhy v desce plošných spojů, roztavené olovo prochází otvory a vyplňte další stranu. Pro připojení arduino nano použijte samičí záhlaví na oboustranné desce plošných spojů a na opačné straně desky použijte pro připojení serva kolíkové zástrčky, pro připojení HC- jsem připájel 12 zástrčkových konektorů od 2 do 13. 05 bluetooth modul na desce. A kolíkové kolíky pro ultrazvukové senzory. Čtyři kolíkové hlavičky GND, Vin arduino, atrapa a poslední pro servosino. Okruh je velmi malý.

Krok 5: Sestavte nohu

V jedné sadě nohou je 7 kusů. Jako moudře jsou k dispozici 4 sady. Připojte se k nožním článkům, kde dva kusy spojené se servem mají na zadní straně otvor pro servo houkačku a otvor do otvoru je dlouhý 30 mm. a spojovací kusy jsou 6 cm od otvoru k otvoru. V 3D modelu jsem pro odkazy nastavil pouze 0,1 mm rozdíl mezery, takže drží velmi pevně. Používám jemný smirkový list, abych zvětšil velikost otvoru a opravil odkazy. Nejprve spojte levou stranu a poté pravou stranu a poté spodní část. Nyní pomocí horního šroubu jako čepice přidržte spoje. Připojte všechny čtyři sady.

Šroub jako plastový kus sahá až k zadní straně článků. Pomocí feviquicku (rychle fixující kapaliny) držák trvale nalepte nohama. Při vkládání buďte opatrní, nedovolte, aby feviquick proudil uvnitř pohyblivých spojů. Poté plně nalepte servo roh na obě strany nohy. Nyní zkontrolujte a zjistíte, že pohyb je správný. Články jsou silné 5 mm, takže jsou tvrdé.

Krok 6: Změny v těle

Při navrhování těla jsem zapomněl na elektroinstalaci a upevnění desek plošných spojů, protože plánuji nepoužívat kouřovou pistoli pro hlavní upevnění. Vložte tedy 2 mm otvor pro kabeláž s kabelovým štítkem z PVC. Umístěte desku plošných spojů a LM2596 na horní část těla a označte otvor. Při prvním návrhu neplánuji servo hlavy (plán pouze pro ultrazvukový senzor). Na přední straně si tedy vezměte malý otvor pro upevnění serva.

Krok 7: Šroubujte serva s plánem

Prvním krokem je oprava serva. Tento projekt má 9 serv. Servo pin připojení pin ne, název v programu arduino a umístění označené na prvním obrázku. Používám šroub a matici M2 X 10 mm (zpočátku plán pro šroub s niklem, ale když vidím sílu nohy při chůzi, cítím, že je šroub a matice používán, pak je velmi těsný a při chůzi se nepoškodí). Zašroubujte všechna serva jako na fotografii a podle čísla kolíku zalepte konektory serva jeden po druhém. Je tedy velmi snadné jej připojit a také bez šance na změnu pinů.

Krok 8: Šroubové obvody

Nasaďte štít na tělo a přišroubujte jej v hranách s tělem na všech čtyřech stranách ve slotu. Označte středovou čáru v těle a ponechte střed obvodu se středem těla. Našroubujte desku regulátoru DC na DC LM2596 na zadní straně těla.

Krok 9: Zapojení a kontrola napájecího zdroje

ON/OFF Hlavní vypínač, který mám, je možnost šroubování na přední straně. Vystřihl jsem tedy malou obyčejnou desku plošných spojů a svázal vypínač do této desky plošných spojů a zalepil ji horkým lepidlem. Nyní vložte do desky plošných spojů 2mm otvor na obou stranách. Označte díru v zadní části těla a vyvrtejte ji. Zašroubujte spínač pomocí 2mm šroubu a matice. Pájení kladného vodiče baterie přes tento spínač na vstup regulátoru LM2596 dc to dc.

Krok 10: Pod Devepment Work Place

Moje pracovní místo (také moje postel) v době vývoje robota pro gepardy. Podívejte se, jak malý gepard uprostřed roste. Dokážete vystopovat nástroje kolem mě? Uspořádat to po práci v noci 3 je obtížný úkol.

Krok 11: Upevnění hlavy (upevnění ultrazvukovým senzorem)

Ultrazvukový držák je k dispozici online. Držák šroubu houkačky je však pro servo šroub SG90. Zvětším tedy velikost otvoru v držáku a zašroubuji servo houkačku s držákem ultrazvukového senzoru. Proveďte 4vodičové prodloužení vodiče kolíku mezi zásuvkou a zásuvkou. Již pájte samčí hlavičku do štítu s kabeláží pro ultrazvuk. Posuňte servo hlavy na 90 stupňů a připojte houkačku k držáku senzoru a pevně ji přišroubujte.

Krok 12: Vyvažte tělo pomocí baterie

Již střed těla je v těle označen značkou. Zvedněte tělo šroubovákem na obou stranách označení. Umístěte dva držáky baterií s bateriemi na obě strany štítu a posuňte jej zpět, aby bylo tělo rovné. Poté označte písmo a zadní okraj držáku. Na spodní část držáku baterie vložte dva otvory o průměru 2 mm a označte je na těle. Zašroubujte držák baterie pomocí šroubu a matice 2 mm x 10 mm.

Krok 13: Opravte zapojení

Vezměte přední vodiče na jedné straně a zadní vodiče na druhé straně. Objednejte dráty a použijte kabelovou značku z PVC, spojte dráty otvory již vloženými do těla. Nenechávejte žádný drát volně. Nyní je tělo se servy, deskou plošných spojů a baterií připraveno.

Krok 14: Upevnění nohou

Vytvořte jednoduchý program arduino a nastavte serva do následující polohy Leg1F = 80 stupňů

Noha1B = 100 stupňů

Leg2F = 100 stupňů

Leg2B = 80 stupňů

Leg3F = 80 stupňů

Leg3B = 100 stupňů

Leg4F = 100 stupňů

Noha4B = 80

Headservo = 90

stupeň upevněte nožní roh na serva, jak je znázorněno na obrázku (nastavte 30mm článek rovnoběžně s tělem) a pevně jej přišroubujte.

Krok 15: Hotový Baby MIT Cheetah

Krok 16: Kód Android

Stáhněte si soubor APK odtud

Stáhněte si soubor aia odtud

Je to velmi jednoduchý program vyvinutý v systému Android s aplikací MIT App Inventor. Všechna tlačítka odesílají znak stisknutím a uvolněním obrázku. Pro každou akci bylo dosud použito 21 postav. Když arduino obdržel tuto postavu přes bluetooth, funguje podle přijaté postavy.

Stáhněte si aplikaci z disku Google kliknutím na výše uvedený odkaz a nainstalujte ji do mobilu.

Krok 17: Klíče od Androidu

Seznam postav odeslaných Arduinem je uveden níže

G Přední levá F Přední I Přední pravá L Levá S Zarážka R Pravá H BAck levá B BAck J BAck pravá U Nahoru D Dolní W Přední pouze dolů X Zpět pouze dolů Y Přední pouze UP Z Zpět pouze UP O Fullstand P Fullshit C Kontrola V Hai M Manuál A Auto

Krok 18: Spusťte aplikaci pro Android

V mobilu Zapněte Bluetooth a Otevřete Baby Cheetah V2. Klikněte na vybrat bluetooth a vyberte arduino bluetooth HC-05. Otevře se ovládací obrazovka. Nový přírůstek na ovládací obrazovce ve srovnání s verzí první je. Automatické a manuální, pokud přepnete na automatické, všechna ostatní tlačítka nelze použít. Aktivujte ovládání přepnutím do manuálního režimu.

Krok 19: Arduino kód

Stáhněte si arduino kód z Disku Google

Hlavním cílem programu arduino je udržet tělo ve stejné poloze, dokonce i chodit a otáčet se. Pro tento úhel pohybu nohy se vypočítá v každé výšce a vloží do vícerozměrného pole. Podle příkazů přijatých od systému Android program zkontroluje pole a přesune nohu tímto směrem. Tělo je tedy při chůzi a zatáčení ve stejné výšce. Cheetah chodí legračně jako přední noha v plné výšce a zadní noha dolů. Jako moudrý moudrý verš. Stejně moudře také běží ve všech výškách.

Krok 20: Hlavní změny Arduina

Rychlost pohybu

V předchozí verzi nebylo k dispozici žádné ovládání serva, takže se servo pohybovalo plnou rychlostí. Ale v této verzi jsme pro řízení rychlosti serva napsali samostatný postup. Celý program se tedy změní tím, že se pozice servo chce přesunout do procedury. Zaznamená se poslední poloha servomotoru s 8 nohami a s novou polohou najděte maximální rozdíl všech 8 motorů. S tímto maximálním rozdílem rozdělíme všechny kroky, které se chtějí pohybovat jednotlivě, a se smyčkou for opakovanou pro maximální kroky se zpožděním zde změníme rychlost nohy.

Autonomní

Když přepnete automatický režim v systému Android. Automatické spuštění nastaveno na arduino na true. V autonomním režimu se robot automaticky pohybuje pomocí ultrazvukového senzoru.

Jak to funguje

1) Nejprve robot přejde do polohy úplného stojanu.

2) Posuňte se dopředu a zkontrolujte vzdálenost překážek od robota.

3) Pokud je vzdálenost větší než 5 cm, pak se jeho chůze vpředu zastaví.

4) Nejprve sníží výšku až na 4 kroky jeden po druhém.

5) Pokud je překážkou jen brána, která nikdy nenašla překážku ve snížené výšce, pak se pohybuje vpřed vrzáním. Po nějakém pevném pohybu se postaví a akci opakuje.

6) Dokonce až do 1 výšky a našel překážku, opět stál ve výšce fille (5. pozice)

7) Otočte stupeň hlavy z 90 na 0 a zaznamenejte vzdálenost a otočte hlavu na 180 stupňů a poznamenejte si vzdálenost. Poté přejděte na 90 stupňů.

8) Zjistěte vzdálenost na levé straně a na pravé straně, otočte se do směru s velkou vzdáleností.

9) Po otočení se přesuňte dopředu a přejděte ke kroku 2.

Krok 21: Autonomní video

Otevřete aplikaci a připojte robota a klikněte na automatický režim (muž v aplikaci se změní na robot). Nyní sledujte pohyb, pohybujte se vpřed a sledujte překážku a snižujte její výšku krok za krokem, i když má překážku. Takže se postavil a viděl vlevo a vpravo, na levou stranu jsem dal vlnitou lepenku. Pravá strana má tedy dlouhou cestu, odbočuje doprava a kráčí.

Krok 22: Baby Cheetah v RC akci

I přes Autonomní režim je velmi pěkný. Děti si rády hrají s kontrolou. Zde je několik videí se zábavnou akcí robota. Říká se to hai podle ukázky nohou a chatrčí. Oranžová černá kombinace je jako všechny. Mám v plánu horní kryt až po opravě hlavy a designu, ale kvůli uzamčení nemohu získat horní kryt. Po dokončení krycí práce vložím focení a nahraji sem.

Děkuji, že jste prošli mým projektem.

Mnohem více zábavy …………… Nezapomeňte mě komentovat a povzbuzovat, přátelé

Cena porotců v soutěži Arduino Contest 2020