DIY Spot Like Quadruped Robot (building Log V2): 9 kroků

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy změněno: 2024-01-30 08:18

Toto je stavební deník s podrobnými pokyny, jak sestavit https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Pro více informací sledujte stránku Robolab youtube.

Toto je můj první robot a mám pár tipů, o které bych se mohl podělit se začátečníky, jako jsem já.

Zásoby:

12x inteligentní serva LX-16A (3 na nohu)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Zatím to nemám funkční. níže použijte debugging board.

Rada pro ladění USB

Raspberry Pi 4 Model B

Napájení CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Paměťová karta Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Select s plnou velikostí

Adaptér Napájecí modul WHDTS 20A DC-DC 6V-40V na 1,2V-35V Převodník krokového bucku Nastavitelný adaptér Buck CVCC Konvertor konstantního napětí Převodník LED Ovladač

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step

Odkaz na+typ-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua ventilátor pro malinový koláč cas

Ložiska na každou nohu:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) celkem 4

Ložiska na kyčle každé nohy:

2x 693ZZ, celkem 8

2x 6704ZZ celkem 20

Samořezné šrouby Phillips M1,7 x 8 mm Asi 150 kusů

2x samořezné šrouby M3 x 14 mm pro převody nohou celkem 16

1x samořezné šrouby M3 x 23 mm pro bok 4 celkem

2x podložky M3 na nohu, mezi ozubeným kolem a ložisky (693ZZ) celkem 12

Matice a šrouby 8 x 3 mm x 10 mm. Celkem 4

Objednávám několik šroubů pro každý šroub pro případ, že by byl můj počet mimo.

Krok 1: Soubory STL pro 3D tisk:

RoboDog v1.0 od robolab19 11. června 2020

použijte tyto soubory Stl pro tisk částí těla pouze bez nohou.

Čtyřnásobný robot V2.0 od robolab19 31. července 2020

použijte tyto soubory Stl pro tisk nohou V2.

Box Raspberry Pi 4B (proměnná ventilátor Noctua)

Krok 2: Sestavte spodní část nohy

Když přidáte ozubená kola k nohám, v ozubených kolech jsou otvory pouze na jedné straně, což platí pouze pro krytky ložisek. Vytvořte dvě sady s otvory směrem od sebe pro pravou a levou nohu. K upevnění zařízení použijte dva šrouby 3 mm x 18 mm v každé noze.

Krok 3: Sestavení horní části nohy servopohonu

Použijte dvě ložiska 693ZZ (3x8x4mm) v horním pouzdru serva po jednom na každém konci a vklepejte je dovnitř

K nastavení ložisek v servopohonu jsem použil zásuvku správné velikosti, aby se na ně rovnoměrně poklepalo.

Ve dvou středových otvorech spodního pouzdra serva je uložena ve dvou ložiscích 6704ZZ (20x27x4mm). Středová dvě ložiska jsou nastavena zvenčí.

Dále nastavte ložisko 6705ZZ (25x32x4mm) na spodní ozubené kolo a poté jej vložte do spodního kufru serva. Koncové ložisko je nastaveno zevnitř.

Nyní nastavte nožní převod na místo. Uprostřed ložiska umístěte víčko. Přidejte čtyři šrouby 1,7 mm x 8 mm, aby se otvory v uzávěru zarovnaly se stávajícími otvory v ozubeném kole. Existují levé a pravé nohy.

Přednastavte serva na střední bod a servům přiřaďte ID čísla.

Pomocí kruhových šroubů 1,7 mm x 8 mm připevněte dva kulaté servo rohy na ozubená kola serva.

Poté umístěte dvě serva do horního kufru serva a zatlačte je dolů na jazýčky. Zašroubujte pomocí dodaných šroubů čtyři úchytky. Poznamenejte si čísla serv, která musí odpovídat umístění na fotografii.

Přidejte dva servo houkačky s ozubeným kolem do středových otvorů skrz dvě ložiska 6704ZZ (20x27x4mm) spodního krytu serva.

Vyrovnání servorohů s podvozkem v úhlu 90* ke spodnímu kufru serva.

Umístěte horní skříň serva na spodní skříň serva. Otočte ozubená kola serva tak, aby odpovídala zubům serva. Pokuste se s nimi hýbat co nejméně, abyste neztratili zarovnání 90* na noze. Našroubujte horní část na místo pomocí šroubů 1,7 mm x 8 mm.

Mezi ozubené kolo a ložisko 693ZZ (3x8x4mm) přidejte podložku 3 mm. Zajistěte jej šroubem 3 m x 18 mm skrz ložisko a do středového otvoru ozubených kol. Upravte napětí šroubu tak, aby se noha volně pohybovala.

Pomocí dodaných šroubů našroubujte servo rohy na serva.

*Když jsem provedl ladicí gcode, zarovnání bylo hodně na rameni. Nezjistil jsem, jaký je nejlepší úhel. Prozatím bych to přeskočil a připojil bych, když spustíte testovací gcode. Když je ve správné vyladěné poloze, připevněte ramenní převod na hřídel.

Dále se ujistěte, že jsou ložiska a převody zcela nastaveny.

*(Nyní umístěte horní ramenní převod na hřídel dolního servopřevodu.)

* (Zarovnání ramenního kola pod úhlem?* K pouzdru serva.)

*(Vyvrtejte malé otvory kolem horního ramenního kola v označených bodech a přišroubujte osm šroubů 1,7 mm x 8 mm.)

Přidejte 3 mm podložku mezi ložisko a horní skříň serva. Pomocí šroubů 3 mm x 23 mm přidejte do ramenního kola šroubové ložisko.

Opakujte pro další tři nohy. Vytvořte dvě vlevo a dvě vpravo, aby odpovídaly orientaci fotografie.

Krok 4: Sestavení ramenních podnosů

Vezměte dvě ramenní spodní pouzdra a přišroubujte je k sobě maticemi a šrouby 3 mm x 10 mm.

Použijte dvě ložiska 693ZZ (3x8x4mm) v horních servopohonech po jednom na každém konci a vklepejte je dovnitř

Do spodního ramenního pouzdra vložte dvě ložiska 693ZZ a dvě ložiska 6704ZZ. (jak jste to udělali v pokynech k nohám.)

Přidejte dvě serva k horním krytům serva (jak jste to udělali v pokynech k nohám.)

Nastavte servo rohy s ozubenými koly do dvou středových otvorů přes středová ložiska.

Pomocí dodaných šroubů našroubujte servo rohy na serva.

Přidejte velká písmena na malá a použijte šrouby 1,7 mm x 8 mm.

Umístěte středový paprsek na ramenní pouzdra a vyvrtejte čtyři otvory do horního kufru. K zašroubování použijte čtyři šrouby 1,7 mm x 8 mm.

Krok 5: Budování těla

Nastavte tři středové rámy stejným směrem.

Přišroubujte lišty karoserie ke středovým rámům. Pomocí šroubů 1,7 mm x 8 mm

Na obou koncích nasaďte pouzdra na ramena. serva směřují dovnitř.

Zašroubujte konce středového nosníku k sobě pomocí šroubů 1,7 mm x 8 mm

Zarovnejte jazýčky se čtvercovými hranami ramenního pouzdra a vyvrtejte otvory pomocí otvorů v kolejničkách rámu jako vodítek. Připevněte pomocí šroubů 1,7 mm x 8 mm

Krok 6: Přidání nohou k tělu

Umístěte všechny čtyři nohy do správných poloh, abyste zjistili, zda všechny fungují.

Umístěte ramenní zařízení na místo a zarovnejte nohu se čtvercem k tělu.

Přidejte 3 mm podložku mezi ložisko a spodní rameno. Zašroubujte šrouby 3 mm x 18 mm přes ložiska ze zadní strany.

Umístěte kryt do předního ložiska a vyvrtejte otvory pro čtyři šrouby 1,7 mm x 8 mm. Zašroubujte na místo

Opakujte čtyři všechny čtyři nohy.

Zapojte servo vodiče a vytvořte jeden řetěz k druhému.

Veďte poslední drát v řetězci do středu rámu.

Přidejte k nohám držáky servo drátu, aby držely na místě.

Krok 7: Přidání elektroniky do rámu

Uřízl jsem kus 1/8 překližky, abych vytvořil platformu pro připevnění elektroniky. Drážky slouží k tomu, aby kabely serva přicházely ze středu rámu.

K odstranění desek z překližky jsem použil staré mezery z počítače.

Sestavte sadu 14ga vodičů (červený, černý) pomocí konektoru pro baterie. Na můj jsem použil xt 60. Přidal jsem vypínač pro zapnutí a vypnutí. Pro svůj test jsem použil 12v lipo baterii.

Sestavte sadu 14ga vodičů (červený, černý) pro konektor typu malina pi c. Použil jsem kabel adaptéru USB na typ C a odřízl velký konec USB. odlepte vodiče zpět a použijte pouze červený a černý vodič k 5v převodníku.

Připojte vodiče z baterie ke vstupu měniče 20a, ve stejném bodě také přidejte sadu vodičů ze vstupu převaděče 20a na vstup převodníku 5v. Na výstupu převodníku 5v použijte usb typu c. nastavte napětí na 5 V pro potřeby napájení Pi.

K napájení servopohonu z Hiwonderu jsem použil měnič 20A. Použil jsem 14ga vodič z výstupu měniče na vstupy servo desek. Změřte volty voltmetrem na výstupu a upravte napětí malým šroubem na vnějším modrém poli. nastavit na 8,4 voltů.

použijte dodávaný vodič z Hiwonder z Pi USB na servopohon.

Krok 8: Nastavení Raspberry Pi s Ubuntu a Ros

Použil jsem obrázek zde raspberry-pi#1-přehled pro jejich instalaci na SD kartu. Za obrázek děkuji Robolab19.

Krok 9: Vyladění a testování

Připojte baterie a kabel USB. Musí být zapnuté, aby Pi viděl desku ladění. Spustil jsem příkaz rosrun robodog_v2_hw a nastavil se do první polohy ladění. Potom jsem musel upravit offsety v kódu souboru robothw.cpp tak, aby byly nohy na noze. Rozhodl jsem se nastavit všechny offsety na 0 a kód znovu zkompilovat. Pak jsem si nastavil vlastní offsety. Udělal jsem to, protože offsety, které jsou v kódu, jsou pro robota Robolab19. Ujistěte se, že je robot nějak pozastaven, protože reset hodně posune serva. Některé jsou v negativním rozmezí. Soubor musíte uložit a překompilovat (catkin_make) pokaždé, když provedete změnu offsetů. Poté okomentujte první řádek Ctrl a odkomentujte druhý řádek Ctrl (druhá poloha ladění) a znovu nastavte posuny tak, aby byly nohy ve čtverci. Poté okomentujte druhý řádek Ctrl a odkomentujte testovací řádek gcode. Robot projde některými nastavenými příkazy a poté se zastaví. Nový řádek můžete vytvořit zkopírováním posledního testovacího řádku gcode a nahrazením konce některými dalšími gcodes v souborech github. Nejraději mám ik_demo.gcode. Projde spoustou schopností robota. Spojil jsem ovladač PS4 s bluetooth Pi4.

To je tak daleko, jak jsem se v tuto chvíli dostal. Nemohu dostat robota do pohybu dálkovým ovladačem. Jen nevím jak, pamatujte, že jsem začátečník. Doufám, že někdo může pomoci.